django分页系统
2016-08-28 09:29:27 0 举报创建分页系统
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大纲/内容
吸瓷砖回到对齐状态
是否到达
Y
笛卡尔空间坐标驱动机械臂到操作空间
瓷砖对齐节点
N
移动到下一个贴放点
操作空间视觉节点
视觉伺服
瓷砖对齐视觉节点
多目标检测视觉节点
路径规划放砖
正逆运动学路径规划驱动吸瓷砖
Start
视觉伺服驱动机械臂到贴放位置
信号队列
1，多目标检测节点2，视觉伺服驱动3，正逆运动学路径规划4，吸瓷砖并回到吸之前状态5，笛卡尔空间驱动机械臂至操作空间6，目标空间视觉检测节点7，瓷砖对齐节点8，视觉伺服移动到目标地点9，规划路径放砖10，关闭气阀，回到抓砖位置。
放砖回到抓砖操作空间
视觉伺服驱动到瓷砖
start
吸完瓷砖回到对齐状态
是否对齐
职业：暂无
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