apriltag识别标定
2016-10-17 14:26:45 0 举报
AprilTag是一种被广泛应用于机器人视觉和计算机视觉领域的识别和定位标记。在实际应用中,为了提高AprilTag的识别精度和稳定性,需要进行标定操作。标定过程主要包括拍摄包含AprilTag的图片、提取图片中的AprilTag特征点、计算AprilTag在世界坐标系下的位置等步骤。通过这些步骤,可以建立AprilTag与世界坐标系之间的映射关系,从而实现对AprilTag的精确识别和定位。AprilTag识别标定是机器人视觉和计算机视觉领域的重要研究内容,对于提高机器人导航、目标跟踪等任务的性能具有重要意义。
作者其他创作
大纲/内容
追踪
平面推测
透视投影识别
满足阈值
特征提取
车辆位姿估计
标定场pattern信息
优化外参
是
已知内参
BA优化
估算相机位置
标定数据
优化对地投影
pnp优化
否
分布满足阈值
丢弃
内参初值
优化计算
相对关系数量不满足阈值
采集图像
直接识别
整理并存储
俯视拼接图
图像点分布范围
是否相似位置
优化内参+外参
识别apriltag
分布不满足阈值
最终内、外参
相机相对关系数量
采集预处理
0 条评论
下一页