LocalMapping和LocalClosing
2016-12-04 17:17:15 0 举报LocalMapping和LocalClosing是两个在计算机科学领域常用的算法。LocalMapping主要用于局部映射，通过将数据点映射到一个低维空间来降低计算复杂度。它通常用于高维数据的可视化和处理，可以有效地减少计算时间和内存占用。LocalClosing则是一种局部封闭算法，用于解决图论中的问题，如寻找图中的环或路径。它通过逐步扩展当前节点的邻居来查找闭合路径，从而找到满足特定条件的子图或路径。这两个算法在计算机视觉、图像处理、机器学习等领域都有广泛的应用，可以提高数据处理和分析的效率。
作者其他创作
大纲/内容
结束进程
LocalMapping::ProcessNewKeyFrame()处理新关键帧
LocalMapping::CreateNewMapPoint()通过三角化生成新地图点
LocalMapping::MapPointCulling()剔除异常地图点
LoopClosing::CorrectLoop()修正回环
LoopClosing::DetectLoop()检测闭环
LocalMapping::CheckNewKeyFrames()检查跟踪部分是否有新的关键帧生成
否
是
LocalMapping::SearchNeighbors()融合旧点与新点
LoopClosing::CheckNewKeyFrames()检查建图部分是否有新的关键帧生成
关键帧
LoopClosing::RunGlobalBundleAdjustmentOptimizer::GlobalBundleAdjustmnet()对所有关键帧和地图点执行一个全局BA
进程是否停止？
Optimizer::LocalBundleAdjustment()将与当前关键帧相连的共视关键帧及能观察到的地图点做局部BA
LocalMapping::KeyFrameCulling()筛选出正常的关键帧
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