6 机器视觉
6.1 连接和运行摄像头
6.1.1 FireWire IEEE1394摄像头
6.1.2 USB摄像头
6.2 使用OpenCV制作USB摄像头驱动程序
6.2.1 创建USB摄像头驱动功能包
6.2.2 使用ImageTransport API发布摄像头帧
6.2.3 使用cv_bridge进行OpenCV和ROS图像处理
6.2.4 使用ImageTransport发布图像
6.2.5 在ROS中使用OpenCV
6.2.6 显示摄像头输入的图像
6.3 如何标定摄像头
6.4 ROS图像管道
6.5 对于计算机视觉任务有用的ROS功能包
6.6 使用viso2执行视觉测距
6.6.1 摄像头位姿标定
6.6.2 运行viso2在线演示
6.6.3 使用低成本双目摄像头运行viso2
6.7 本章小结
9 在实践中学习
9.1 REEM——类人形PAL机器人
9.1.1 从官方软件源安装REEM
9.1.2 使用Gazebo仿真环境运行REEM
9.2 PR2——柳树车库机器人
9.2.1 安装PR2仿真环境
9.2.2 在仿真环境中运行PR2
9.2.3 生成地图与定位
9.2.4 在仿真环境中运行PR2演示程序
9.3 Robonaut 2——NASA的敏捷型人形机器人
9.3.1 从软件源安装Robonaut 2
9.3.2 在国际空间站的固定支座上运行Robonaut2
9.4 Husky——Clearpath的轮式机器人
9.4.1 安装Husky仿真环境
9.4.2 运行Husky仿真环境
9.5 TurtleBot——低成本移动机器人
9.5.1 安装TurtleBot仿真环境
9.5.2 运行TurtleBot仿真环境
9.6 本章小结
1 ROS系统入门
1.1 使用软件源安装ROS Electric
1.1.1 添加软件源到sources.list文件中
1.1.2 设置密码
1.1.3 安装
1.1.4 环境配置
1.2 使用软件源安装ROS Fuerte
1.2.1 配置Ubuntu软件源
1.2.2 配置source.list文件
1.2.3 设置密码
1.2.4 安装
1.2.5 环境配置
1.2.6 独立工具
1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu
1.3.1 下载VirtualBox
1.3.2 创建虚拟机
1.4 本章小结
3 调试和可视化
3.1 调试ROS节点
3.1.1 使用GDB调试器调试ROS节点
3.1.2 ROS节点启动时调用GDB调试器
3.1.3 设置ROS节点core文件转存
3.2 调试信息
3.2.1 输出调试信息
3.2.2 设置调试信息级别
3.2.3 为特定节点配置调试信息级别
3.2.4 信息命名
3.2.5 条件显示信息与过滤信息
3.2.6 信息的更多功能——单次显示、可调、组合
3.2.7 使用rosconsole和rxconsole在运行时修改调试级别
3.3 监视系统状态
3.3.1 节点、主题与服务列表
3.3.2 使用rxgraph在线监视节点状态图
3.4 当奇怪的事情发生——使用roswtf
3.5 画标量数据图
3.5.1 用rxplot画出时间趋势曲线
3.5.2 另一个画图工具rxtools
3.6 图像可视化
3.6.1 显示单一图片
3.6.2 FireWire接口摄像头
3.6.3 使用双目立体视觉
3.7 3D可视化
3.7.1 使用rviz在3D世界中实现数据可视化
3.7.2 主题与坐标系的关系
3.7.3 可视化坐标变换
3.8 保存与回放数据
3.8.1 什么是消息记录包文件
3.8.2 使用rosbag在包文件中记录数据
3.8.3 回放消息记录文件
3.8.4 使用rxbag检查消息记录包的主题和消息
3.9 rqt插件与rx应用
3.10 本章小结
4 在ROS下使用传感器和执行机构
4.1 使用游戏杆或游戏手柄
4.1.1 joy_node如何发送游戏杆动作消息
4.1.2 使用游戏杆数据在turtlesim中移动海龟
4.2 使用激光雷达——Hokuyo URG-04lx
4.2.1 了解激光雷达如何在ROS中发送数据
4.2.2 访问和修改激光雷达数据
4.3 使用Kinect传感器查看3D环境
4.3.1 如何发送和查看Kinect数据
4.3.2 创建和使用Kinect示例
4.4 使用伺服电动机——Dynamixel
4.4.1 Dynamixel如何发送和接收运动命令
4.4.2 创建和使用伺服电动机示例
4.5 使用Arduino添加更多的传感器和执行机构
4.6 使用惯性测量模组——Xsens MTi
4.6.1 Xsens如何在ROS中发送数据
4.6.2 创建和使用Xsens示例
4.7 使用低成本惯性测量模组IMU-10自由度
4.7.1 下载加速度传感器库
4.7.2 Arduino Nano和10自由度传感器编程
4.7.3 创建ROS节点并使用10自由度传感器数据
4.8 本章小结
