Astar算法

该状态在Open表中么？

True

将Open表中的最小F值的状态取出放入Closed表，临时变量m中

该状态的F值比Open表中的F值小么？

该状态在Closed表中么？

拓展m所有的状态集S

新建Open表、Closed表、置空

False

计算状态集S中的每个状态的G、H值求得F=G+H

遍历状态集S完了么？

结束

此时的G便是最短路径

将初始状态放入Open表中

将该状态插入Open表

去除Open表中的该状态

m就是目标状态

开始

状态集S中的下一个状态