流程图 结构图

Collect information from different locations in the water

Giving instructions to manage the corresponding operations of each node

Small amount of AUV

Multi-hop format

Self-organization

Management Nodes

Location determined by own GPS

Information Convergence

General Node

Convergence Nodes

Location determined by GPS

Observation and Judgment

UWSNs

Survey vessel and ground base station

Surface buoys

User

Large number of sensor nodes under water