软件流程图
2025-05-08 16:42:31 0 举报软件流程图
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大纲/内容
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获取速度大小、方向信息
恢复现场，离开中断
保护现场，清中断标志
主程序
调用程序初始化
外部中断服务程序（中断为光栅测速）
开启定时器、外部中断
调用数据融合、卡尔曼滤波子程序
调用电机驱动、控制子程序
调用定时器3定时子程序
调用模糊控制子程序
调用串口通信子程序
定时器2中断服务程序（中断周期1ms）
获取姿态原始信息
姿态位置检测
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