17_具身机器人_创建ros工程

在创建一个面向具身机器人的ROS工程时，我们首先需要定义项目的具体目标和预期的功能。创建的核心内容可能包括机器人控制系统的开发，传感器数据处理，以及与各种硬件接口的集成。这需要配置一系列的ROS节点和工具，以便于实现对机器人状态的实时监控和精确控制。 文件类型方面，我们会涉及到以下几类关键文件： 1. `.launch` 文件：用于启动和配置多个ROS节点。 2. `.yaml` 文件：存储硬件配置参数和节点间的通信参数。 3. `.xacro` 文件：用于定义机器人的URDF（统一机器人描述格式）模型，涵盖了机器人的物理结构、关节、链接等属性。 4. `.cpp` 或 `.py` 文件：包含实现特定功能的源代码，如控制算法或数据处理逻辑。 修饰语，这个项目中可能会使用到，包括但不限于“模块化”来强调系统的组织架构；“可扩展”以体现对未来功能添加的便捷性；“实时性”强调系统处理数据和命令的速度；以及“鲁棒性”用来描述系统在各种环境条件下的稳定运行能力。整个工程设计应确保具身机器人高效运行，并保证在复杂环境中的自适应性与操作精确性。