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2014-12-26 11:15:20
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工业机器人运动学正解
工业机器人
运动学
PUMA560
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大纲/内容
是
回零完毕？
机器人正解流程图（执行程序前先回零）
运动学参数宏定义
各电机计算位置（角度）
TempB：cos(B)
否
结果
【0T6】末端坐标系在基坐标中的位姿矩阵
计算【0T6】
【TempA/B/C】RPY变换解atan2的中间参数
TempB_atan2_1stpara-0.9999
执行回零操作
计算TempA/B/C_atan2_...
TempB_atan2_1stpara0.9999
准备
状态标志宏定义（电机和坐标系）
？Q2=-90度Q1=0；Q3=atan（R12，R22）
报错退出
Close
计算Q1(A)、Q2(B)、Q3(C)、Q7（X）、Q8(Y)、Q9(Z)
D-H等变量（+回零位置）宏定义
？Q2=90度Q1=0；Q3=atan（R12，R22）
指定坐标系1
Start
ABC条件判定
TempA_atan2_1stparaTempB_atan2_2ndpara
T矩阵
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lihelin
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