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PID
2015-06-24 09:58:44
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大纲/内容
A/D
本次采样输入y(k)
设初值e（k-1)=e(k-2)=0
采样时刻准备好了吗
计算偏差e(k)=r(k)-y(k)
开始
被控对象
Y
计算控制增量△u(k)△u(k)=Ae(k)+Be(k-1)+Ce(k-2)
D/A
输出△u(k)
计算控制参数A、B、C
为下时刻作准备e(k-1)→e(k-2)，e(k-1)→e(k-1)
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