对角小跑步态（Trot）
动态控制，基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则（2014.4）
稳定步行的影响，提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法--三分法（2005.6）
改进研究，针对机体坐标系规划，摆动腿无法同时着地、机体翻转无法有效抑制等问题，提出了一种在世界坐标系下规划的改进型对角小跑步态方法（2015.18）
提出用虚拟模型控制技术实现四足步行机器人的对角小跑直线步行（2001.12）
基于弹簧负载倒立摆动力学特性,在机身多个自由度上引入弹性阻尼等虚拟元件（2015.5）
动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模，提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力（2015.5）
对比分析了三种不同足端轨迹的移动能效率问题（2014.1）
为实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动，提出了基于对角小跑步态的运动控制方法（2015.1）
借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动，从而实现对机器人偏航角的控制（2013.11）
基于SLIP模型的四足机器人对角小跑步态控制研究（2014）（博士）
自由步态规划建模与实现
针对四足机器人的越障自由步态规划问题,提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型（2015.6）
直行与爬楼梯步态
为提升四足机器人的障碍爬越能力，提出了基于投影分析法结合平面静半衡步态理论的楼梯爬越步态研究方法（2010.2）
对称步态变换
提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法（2006.9）
静态稳定步态
利用参数化坐标变换矩阵方法规划出一种四足机器人前进过程中质心以曲线轨迹移动的静态步态方法（2015.7）
变步长行走
行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因，提出重心无波动关节运动规划方法（2014.12）
平面转弯
提出了一种改进的四足机器人转弯动作规划方法,将足点轨迹在三维空间的规划解耦为两个二维空间的规划（2012.11）
跳跃步态
通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动，构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点实现跳跃步态（2008.8）
