DSP流程图透射

Wdm_Special_GPIO_Com(p_data)

Stack_D[2]-axis_AStack_D[3.4]-A_step_outStack_D[5]-axis_BStack_D[6.7]-B_step_outStack_D[8.9.10.11]-rangeStack_D[12.13]-deltaStack_D[14]-chkpointStack_D[15]-recursion

0x06AD_STATUS_UPDATE

Moto_Status_Free()

0x02PITCHYAW_POS_UPDATE

Moto_Info_Open_All()

0x0FWDM_PULLBACKFORTH_CMD

Real_Time_Update_ALL_POS

0x00 WDM_MOVE_MOTO

Moto_Read_Register(Pdata)Stack_D[1] ==

Moto_Init()

Stack_D[2]-axisStack_D[3.4]-step_outStack_D[5.6.7.8]-rangeStack_D[9.10]-deltaStack_D[11]-chkpointStack_D[12]-recursion

Moto_TargetAxis1_Start()

Moto_Move_Home_All

WDM_STATUS_FREE

手轮User_Moto_Loop_Init()

0x0BWDM_MOVE_CONTINUOUS_CMD

是

0x05WDM_MOVE_MOTO_LINKAGE_MOVE

解析

0x05WDM_TARGET_AXIS1_POWER

0x0EWDM_RELAY_CMD

0x01WDM_MOVE_MOTO_GOTO_AXIS

0x0DWDM_AUTOMATIC_CMD

流程

Wdm_Init_Com()

COM_Init()

0x04WDM_TARGET_AXIS2_HS

chkpoint = 3recursion = 1 Stack_D[1.2.3.4] -scan_pitchStack_D[5.6.7.8] - scan_yawStack_D[9.10]-scan_stepStack_D[11.12]-ad_refStack_D[13]-scan_modeStack_D[14.15]-xy_target_crudestack_D[16.17]-picthyaw_target_fineStack_D[18.19]-xy_target_fineStack_D[20.21]-delta

未使用

Moto_Status_Moto_Move()

否

而反射用的函数是Moto_Linkage_LineN

0x01WDM_TARGET_AXIS2

Moto_Info_Stop_All()

N

恢复速度

Deil_Com_Data()

Real_Time_Update_ELMSG

Sys_Update_Loop()

系统节拍

0x03WDM_TARGET_CMD

0x04WDM_MOVE_MOTO_MOVE

Moto_AuoMatic_Com(p_data)

Deil_Main_Loop()

Moto_Status_Init()

Start

Moto_TargetAxis1_Start_HS()

入栈

Wdm_Servos_Com(p_data)

Wdm_Relay_Sw(*p_data)

(二个轴)解析

Stack_D[1]-axis_AStack_D[2]-axis_BStack_D[3.4.5.6]-A_distStack_D[7.8.9.10]-B_distStack_D[11.12]-A_stepStack_D[13.14]-B_stepStack_D[15.16]-ad_refStack_D[17]-set_mode

Moto_Scan_Com(p_data)

User_Moto_Loop_COM(p_data)

Stack_Deil[0] ==

Moto_Target_Axis1_Power_Start()

Moto_Target_Com(p_data)

Stack_D[2]-axis_AStack_D[3.4]-A_step_outStack_D[5]-axis_BStack_D[6.7]-B_step_outStack_D[8]-axis_CStack_D[9.10]-C_step_outStack_D[11.12.13.14]-rangeStack_D[15.16]-deltaStack_D[17]-chkpointStack_D[18]-recursion

Real_Time_Update_PITCHYAW

(一个轴)解析

Real_Time_Update_ZZL

0x01ZZL_POS_UPDATE

Real_Time_Update_XY()

Timer2 = 10ms

User_Moto_Loop()

Dsp上发协议\t起始\t 地址\t定符\t 长度\t数据\t CRC\t 结束\t 0x68\t Addr\t0x68\t Length\tData\t 加和校验\t0x16

Moto_TargetAxis3_Start_Del()

0x03AD_UPDATE

0x06WDM_TARGET_AXIS2_POWER

delay_ms(100);AD_NO_Current(SENSOR_1);AD_NO_Current(SENSOR_2);

Real_Time_Update_ADSTATUS

0x00XY_POS_UPDATE

Moto_Status_Scan

0x06WDM_MOVE_MOTO_HOME_AXIS

Sys_Update_Init()

0x12WDM_SPECIAL_GPIO

0x03WDM_TARGET_AXIS1_HS

0x02WDM_MOVE_MOTO_GOTO_XY

Stack_D[1]-axis[0]Stack_D[2]-axis[1]Stack_D[3.4.5.6]-distStack_D[7]-number用的函数是Moto_Linkage_LineN_Abs()

target.ad_channel = SENSOR_2;判断 Stack_D[1] ==

协议头是否是WDM_READ_REGISTER0x10

Stack_D[2]-axis_AStack_D[3.4]-A_step_outStack_D[5]-axis_BStack_D[6.7]-B_step_outStack_D[8.9.10.11]-rangeStack_D[12.13]-deltaStack_D[14.15]-ref_power

DSP协议

Real_Time_Update_AD

0x02WDM_SCAN_CMD

串口中断

将速度提升至(64倍)

Moto_TargetAxis2_Start()

(三个轴)解析

Moto_Status_Move_Continuous()

Stack_Deil[1] ==

反射和六端口的recursion = 3

Y

ad_flag = 0

将两个轴速度提升至(4倍)

0x13WDM_INIT_GPIO

Stack_D[2]-axisStack_D[3.4]-step_outStack_D[5.6.7.8]-rangeStack_D[9.10]-deltaStack_D[11]-chkpointStack_D[12.13]-ref_power

0x05MOTO_ELMSG_UPDATE

0x07WDM_MOVE_MOTO_LINKAGE_MOVE_REL

0x04MOTO_STATUS_UPDATE

0x00WDM_MOVE_MOTO_HOME

0x03WDM_MOVE_MOTO_GOTO_ALL

Moto_Move_Com(p_data)

Moto_Info_Clear_Pos(Stack_Deil[2])

Moto_Status_Target()

(一个轴POWER)解析

0x02WDM_TARGET_AXIS3

AD_Current_Open();

Stack_Sign != HAVE_NEW_DATA

0x07ALL_POS_UPDATE

Moto_Status_Automatic()

Real_Time_Update_Moto_Status

Moto_Move_Home_Axis(Stack_Deil[2])

0x11WDM_SERVOS_CTRL

检查停止信号和限位信号

Moto_TargetAxis2_Start_HS()

Moto_Handle_Close();Moto_Status_Free();

(二个轴POWER)解析

EtcInit()

0x00WDM_TARGET_AXIS1

手轮状态(doing)Handle_status()