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位姿估计-进行
2016-03-12 10:40:15
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基于特征点的VO流程
vo
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大纲/内容
N
匹配筛选
输出当前位姿，保存匹配等帧信息
求解PnP问题
设定为基准帧
与上一帧间特征点跟踪
匹配点三维重建
运动参数优化
Y
结束
特征点获取、匹配
运动参数估计
开始
是否结束？
输入左右图像
输出运动参数
是否为第一帧？
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