Pronto4
Panel
+Sys_ON+Sys_OFF
Planner
+ plan_localpath（）+ plan_globalpath（）
ControlData
+int steerValue+int brakeValue+int throttleValue+enm gearValue
Sender
SystemParameter
+run_mode：enum Runmode+car_model：struct Carmodel+environment ： enum Environment
Agent
+ switch_mode（Runmode）+ think（Runmode）
LocalView
OnBoradNavigation
+boot_OnBoardNavigation（void）：void+stop_OnBoardNavigation（void）：void
OnBoardPerception
+boot_OnBoardPerception（void）：void+stop_OnBoardPerception（void）：void
NavigateData
+X：float+Y：float+theta：float
Controller
+ algorithm（）：void
ControlParameter
Cloud
+ boot_Cloud（void）：void+ close_Cloud（void）：void
PerceptionData
+a：float+b：float+c：float+d：float
LocalMap
PathPoint
+ float X;+ float Y;
