详细架构
2017-01-20 18:51:51 0 举报
由于您没有提供具体的架构类型，我将假设您需要描述一个常见的企业级应用架构。这种架构通常包括以下部分：前端层，负责用户界面和用户体验；业务逻辑层，处理应用程序的核心功能；数据访问层，负责与数据库交互；以及支持层，包括安全、日志记录、缓存等。这种架构的目标是实现高可用性、可扩展性和可维护性，同时保持代码的清晰和模块化。为了实现这些目标，通常会使用各种设计模式和技术，如MVC、ORM、微服务等。
作者其他创作
大纲/内容
StateSE2
CollisionChecker
1.针对状态的维度及状态空间作采样2.利用cdl的仿真功能，可实现长矩形的碰撞检查
到达目标判断函数
SpaceInformation（提供状态空间）
+ attribute1:type = defaultValue+ attribute2:type- attribute3:type
1：分配和管理状态2：分配和管理状态空间采样器（分配一个采样器，对一个状态进行采样）3：提供度量函数接口4：定义空间参数5：提供碰撞检查接口
Smoother
+addPath+clearPathSet
Smoother::Path
状态定义
拷贝过来
保存状态的指针，以用于直接采用delete手动清理内存。因为有重规划的需求，不可能采用析构对象的方式析构掉智能指针，一次需要手动清理内存。
Optimizer::BestPath
Goal
作为模板参数
1：提供对NN算法的支持
Sampler
- vector一个维度一个随机数生成器
1.针对状态的维度及状态空间作采样
Parameter（系列）
（参数保存于内存中，可能参数保存于硬盘中更好）
1.设置参数名和参数类型，declareParam2.从string设置参数值，setValueStr3.从T设置参数值setValue，=4.取参数为相应类型，getValue5.取参数为string，getValueStr
RNGSeedGenereator
单利
+ operation1(params):returnType- operation2(params)- operation3()
DynamicMap
vector
1:从雷达读取动态地图（画黄框）2:从外部环境配置实时地图（画黄框）3:支持多个线程对其内容的访问
StateSpace
1：分配和管理状态2：提供度量函数接口3：定义空间参数
距离函数
RNG
StaticMap
1:读取静态地图（灰色填充矩形）2:支持多个线程对其管理的内容的访问
1：n
RRT::Tree
Path
Optimizer
RRT（提供算法流程）
1：RGN2：tree
管理一种路径规划1：资源分配与释放2：存储RRT
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