无线巡检电力机器人项目运动控制计划
2016-06-17 14:52:00 0 举报AI智能生成
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作者其他创作
大纲/内容
本体运动
路面平整
正常轨迹运动
直线运动
运动距离
运动速度
拐弯运动
左拐
距离
角度
右拐
距离
角度
原地转圈
距离
角度
现阶段可以完成
阶段时间：6月18日-25日
避障运动
按正常轨迹移动
正前方有障碍物
车子停止（工作人员清理障碍物）
左前方有障碍物
判断能否通过？
是
需要正常前行？
是
按原定路径移动
否
判断右拐？
距离
角度
否
车子停止
右前方有障碍物
判断能否通过？
是
需要正常前行？
是
按原定路径移动
否
判断左拐？
距离
角度
否
车子停止
现阶段可以完成
阶段时间：6月27日-7月9日
不按轨迹运动
偏离角
偏移量
处理方案：1、返回处理；2、建立新坐标，往原轨迹移动（偏离靠右前向，建立坐标后往左前向）
方案1：返回处理，较耗时，无用功增加
方案2：不好保证返回至原来路径是否已移动过目标位置处？
路面曲折
云台运动
电子地图
显示巡检环境地图功能
显示机器人位置
显示巡检点
显示巡检路线
设备机器人初始位置
发送临时巡检任务
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