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无线巡检电力机器人项目运动控制计划

无线巡检电力机器人项目运动控制计划

2016-06-17 14:52:00   0  举报

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大纲/内容

本体运动

路面平整

正常轨迹运动

直线运动

运动距离

运动速度

拐弯运动

左拐

距离

角度

右拐

距离

角度

原地转圈

距离

角度

现阶段可以完成

阶段时间：6月18日-25日

避障运动

按正常轨迹移动

正前方有障碍物

车子停止（工作人员清理障碍物）

左前方有障碍物

判断能否通过？

是

需要正常前行？

是

按原定路径移动

否

判断右拐？

距离

角度

否

车子停止

右前方有障碍物

判断能否通过？

是

需要正常前行？

是

按原定路径移动

否

判断左拐？

距离

角度

否

车子停止

现阶段可以完成

阶段时间：6月27日-7月9日

不按轨迹运动

偏离角

偏移量

处理方案：1、返回处理；2、建立新坐标，往原轨迹移动（偏离靠右前向，建立坐标后往左前向）

方案1：返回处理，较耗时，无用功增加

方案2：不好保证返回至原来路径是否已移动过目标位置处？

路面曲折

云台运动

电子地图

显示巡检环境地图功能

显示机器人位置

显示巡检点

显示巡检路线

设备机器人初始位置

发送临时巡检任务

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