parking
2016-09-06 13:11:00 0 举报作者其他创作
大纲/内容
根据实际路线调整泊车终点Reck()
是否检测到车道线？
结束
否
开始倒车，设置isParking=true
是
是否到达调整路径终点？
mindis减速距离?
数据初始化
保持直行LaneKeep()
准备停车，设置isReadyToFinish=true
生成调整后的倒车路径void BackwardPath(PacketDesPlan &path)
开始
是否可以一次入库？
从传感器读取数据
减速
是否第一次检测到车库？
是否处于准备泊车阶段？isReadyToPark==true？
是否到达泊车起点？
停车
调整计算
计算有威胁的最近距离mindis
准备停车，设置isReadytoFinish=true
是否检测到车库？
不再检测车库
是否需要重新规划？
处理车库信号，判断车库类型
是否准备停车？isReadyToFinish==true？
准备泊车，设置isReadyToPark=true
推算车库位置
mindis紧急停车距离?
计算泊车终点
车辆与车库平行？
计算泊车起点computeXY()
是否是垂直车位？
重新规划void AdjustPath(PacketDesPlan &path)
正常行驶
车库是否有效？
是否位于调整第一阶段？
车道跟踪LaneKeep()
根据超声波与车速转向信息判断车辆的行驶状态ComputeStop()
准备重新规划
是否倒车？isParking==true？
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