小车前进子函数(run)
没按
小车左转子函数(brake)
设置对应的左电机控制前进的PWM输出值,而右电机不动
小车右转子函数(brake)
结束
测前方距离,当遇到有物体时后退两步,然后再测左右,选择比较空旷的一边走,如果都有障碍物就掉头回去
改变标记位,结束
自动避障(keysacn1)
自动寻迹(keysacn2)
设置对应的左右电机控制后退的PWM波同时输出相同值
没按下
判断按键是否按下
引脚初始化(setup)
按下
引脚初始化
设置对应的左右电机控制前进的PWM波同时输出相同值
标记位变为自动寻迹
while标记位为自动寻迹
小车间断前进5步(前进加后退停顿)
初始化对应的电机控制引脚
while标记位为自动避障
主函数(main)
小车后退子函数(brake)
标记位变为自动避障
设置对应的右电机控制前进的PWM输出值,而左电机不动