SensorFusion架构设计
2016-11-15 15:22:08 0 举报SensorFusion架构设计是一种将多个传感器数据进行融合的技术，以提高系统的性能和可靠性。这种架构通常包括数据采集、数据处理和决策制定三个主要部分。数据采集模块负责从各种传感器中收集数据，如图像传感器、雷达传感器和激光雷达传感器等；数据处理模块负责对收集到的数据进行预处理、滤波和融合，以消除噪声和不确定性；决策制定模块则根据处理后的数据做出相应的决策，如自动驾驶汽车的避障和路径规划等。通过SensorFusion架构设计，可以实现多传感器之间的协同工作，提高系统的感知能力和智能化水平。
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大纲/内容
超时等待 event;pDevLocal-PollEvents( events );
初始化失败
有 event
初始化设备pDevLocal-Init()
N
Y
获得退出要求
AwSensorThreadImpl
- static bool bStopSensorThread = false;- pthread_t threadID;
+ bool StartThread(SensorFusion *fusion)+ void StopThread();- void CreateHeadTrackingThread(void *arg);- static void* ThreadFunc(void *arg);
SensorDeviceLocal *pDevLocal = new SensorDeviceLocal( arg);
进入线程函数ThreadFunc，pFusion 作为参数传入线程函数
threadID == 0
StartThread传入一个 SensorFusion 对象的指针pFusion
线程未创建或已经退出，创建一个新线程；CreateHeadTrackingThread();线程ID保存在 threadID 中
SensorDeviceLocal
- SensorFusion *mFusion;
+ SensorDeviceLocal(SensorFusion *pFusion)+ ~SensorDeviceLocal()+ bool Init()+ bool PollEvents(int &events)+ bool Exit()+ void handleMessage( int events )
退出清理工作：删除 pDevLocal
线程退出
完成启动
do SensorFusion;pDevLocal-handleMessage( events );
ThreadFunc(arg)
arg == NULL
return NULL
删除 pDevLocal；return NULL;
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