下位机
2016-11-20 16:47:25 0 举报机器人下位机流程图
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大纲/内容
开启程序－准直函数
是否都和前轮的左右传感器变化的次数一致
开启程序－直走函数
修改标志位
读取八个传感器状态，并和上一次做比较
判断右边感应器是否超出黑线
分析判断当前位置坐标
结束，退出
往左微调
是否都比后轮的左右传感器少一次
状态标志更改
记录八个传感器状态
右步进电机驱动
查询标志位T1（左转标记）T2（右转标记）T3（掉头标记）
循环五次
调用路程统计函数获得距离
计数器+1
进入相应的转向函数
读入传感器信息
读取位置传感器信息，并结合路程数组记录修正位置信息标志位
退出
调用一致性检测函数
左右边轮的后传感器是否由白变黑
开启主程序－总函数
位置计算保存
DR位路程数组计数＋10
开启程序－定位函数
开启程序－一致性检验函数
调用直走函数
方块格数标志位修改，路程数修改
左右边轮的前传感器是否由白变黑
停止行进
开启程序－路程统计函数
查询标志位STOP（停止标记）
调用准直函数
判断左边感应器是否超出黑线
读入上位机状态信息
开启主程序－循迹行走函数
结束
调用定位函数
采集后轮的左右传感器信息以及变化并储存
和路程数组计算信息在误差允许范围内
是否到终点
路程数组相应位＋1
采集前轮的左右传感器信息以及变化并储存
往右微调
调用循迹行走函数
查询方向标志位DR，确定左右步进电机
左步进电机驱动
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