simpleBGC engine_drv

2016-12-09 11:09:29   0  举报

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AI智能生成

simpleBGC engine_drv 是一款高性能的图形驱动引擎，专为游戏和多媒体应用而设计。它采用了先进的渲染技术和优化算法，能够实现高质量的图像输出和流畅的动画效果。此外，engine_drv还支持多种硬件平台和操作系统，具有良好的兼容性和可扩展性。通过使用 simpleBGC engine_drv，开发者可以轻松地创建出令人惊叹的游戏和多媒体作品，为用户提供极致的视觉体验。

SIMPLE_BGC

作者其他创作

大纲/内容

setPWM(pwm, phi, power)
-> pwm[3]

PID pid.c

TIM 8,1,（5,4）

CCR1

CCR2

CCR3

TIM8_channel_1 占空比

pointingCmd - sensors.margAttitude500Hz

setPWMData( int *target, int *pwm)
pwm [3] -> phase [3]

angle=testPhase = -1.0f * D2R

phase [3]

roll

pitch

yaw

MAX_CNT (PWM_PERIOD * 8 / 10) =800

sensors.margAttitude500Hz[ROLL ] = atan2f(2.0f * (q0q1 + q2q3),
q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3);

sensors.margAttitude500Hz[PITCH] = -asinf(2.0f * (q1q3 - q0q2));

sensors.margAttitude500Hz[YAW ] = atan2f(2.0f * (q1q2 + q0q3),
q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3);

TIM8->CCR1 = rollPhase[0];

maxCnt[ROLL] = 0;
minCnt[ROLL] = PWM_PERIOD + 1;

cnt

TIM1_UP_IRQHandler

TIM8->CNT = timer4timer5deadTimeDelay（80） + 5 + PWM_PERIOD * 2 / 3 （666） =751

TIM1->CNT = timer4timer5deadTimeDelay + 3 + PWM_PERIOD / 3; = 416

TIM4->CNT = timer4timer5deadTimeDelay =80

TIM5->CNT

TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = timer1timer8deadTimeRegister =200
（this is not just a delay value, check CPU reference manual for TIMx_BDTR DTG bit 0-7）

cnt 作用
make sure there is enough time to make all changes

setPIDintegralError

zeroPIDintegralError

setPIDstates

zeroPIDstates

iTerm += error * deltaT

ANGULAR？

return(P * error +

I * PIDparameters->iTerm +

D * dAverage);

else

P * PIDparameters->B * command +