simpleBGC engine_drv

2016-12-09 11:09:29   0  举报

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AI智能生成

simpleBGC engine_drv 是一款高性能的图形驱动引擎，专为游戏和多媒体应用而设计。它采用了先进的渲染技术和优化算法，能够实现高质量的图像输出和流畅的动画效果。此外，engine_drv还支持多种硬件平台和操作系统，具有良好的兼容性和可扩展性。通过使用 simpleBGC engine_drv，开发者可以轻松地创建出令人惊叹的游戏和多媒体作品，为用户提供极致的视觉体验。

SIMPLE_BGC

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大纲/内容

<div>setPWM(pwm, phi, power)<br>         ->   pwm[3]</div>

PID  pid.c

TIM 8,1,（5,4）

CCR1

CCR2

CCR3

<span style="font-size: 12px;">TIM8_channel_1 </span>占空比

pointingCmd   -  sensors.margAttitude500Hz<br>

<span style="font-size: 13px;">setPWMData( int *target, int *pwm)</span><br><span style="font-size: 13px;">            pwm [3]  ->   phase [3]</span>

angle=testPhase = -1.0f * D2R

phase [3]

roll

pitch

yaw

MAX_CNT  (PWM_PERIOD * 8 / 10)  =800

<div>sensors.margAttitude500Hz[ROLL ] = atan2f(2.0f * (q0q1 + q2q3), <br>                                                       q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3);</div><div>sensors.margAttitude500Hz[PITCH] = -asinf(2.0f * (q1q3 - q0q2));</div><div>sensors.margAttitude500Hz[YAW  ] = atan2f(2.0f * (q1q2 + q0q3), <br>                                                       q0q0 + q1q1 - q2q2 - q3q3);</div>

<div>TIM8->CCR1 = rollPhase[0];</div>

maxCnt[ROLL] = 0;<br>minCnt[ROLL] = PWM_PERIOD + 1;<br>

cnt

 TIM1_UP_IRQHandler

<span style="font-size: 13px;">TIM8->CNT = timer4timer5deadTimeDelay（80） + 5 + PWM_PERIOD * 2 / 3 （666）   =751</span><br>

TIM1->CNT = timer4timer5deadTimeDelay + 3 + PWM_PERIOD / 3;    = 416

TIM4->CNT = timer4timer5deadTimeDelay  =80

TIM5->CNT   <br>

TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime  =  timer1timer8deadTimeRegister  =200<br>（this is not just a delay value, check CPU reference manual for TIMx_BDTR DTG bit 0-7）<br>

cnt 作用<br>make sure there is enough time to make all changes<br>

setPIDintegralError<br>

zeroPIDintegralError<br>

setPIDstates<br>

zeroPIDstates<br>

iTerm += error * deltaT<br>

<div> ANGULAR？</div><div>    return(P * error     +</div><div>      I * PIDparameters->iTerm +  </div><div>    D * dAverage);   </div><div>else</div><div>    P * PIDparameters->B * command  +</div><div>    I * PIDparameters->iTerm      +</div><div>    D * dAverage          -</div><div>    P * state);//计算增量</div>

dTerm = (error - lastDcalcValue) / deltaT<br>

dTermFiltered-> dAverage<br>

<span style="font-size: 17px;">eepromConfig</span>

version

accelTCBiasSlope[3]

accelTCBiasIntercept[3];

gyroTCBiasSlope[3];

gyroTCBiasIntercept[3]

magBias[3]

accelCutoff

KpAcc,KiAcc,KpMag,KiMag

uint8_t dlpfSetting