mpu6000.cpp

2017-04-07 22:59:31   0  举报

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Pixhawk的SPI设备驱动

PX4

SPI

驱动

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大纲/内容

stm32_start.c 初始化板上资源 stm32_boardinitialize();

board.h Pixhawk飞控板的硬件资源分配

px4fmu2_init.c 飞控板具体的早期启动代码； 配置SPI接口 stm32_spiinitialize(); 配置基于SPI的设备 px4_spibus_initialize();

px4_micro_hal.h px4_spibus_initialize() = up_spiinitialize() px4_arch_xxx与stm32_xxx的对应

px4fmu_spi.c SPI设备的配置(片选) SPI总线的选择 stm32_spi1_select();

board_config.h Pixhawk飞控板硬件端口配置

spi.h SPI操作的结构体 spi_ops_s 以及成员函数的使用 (d)->ops->xxx() 初始化选定的SPI端口 up_spiinitialize()

stm32_spi.c 实例化SPI各总线 struct spi_ops_s g_sp1iops 以及各种SPI操作的功能实现； 初始化SPI端口 up_spiinitialize(); 将所选的SPI端口初始化为其默认状态 spi_portinitialize()

spi.cpp 通过SPI总线连接的设备的基类SPI::SPI(){ SPI驱动ID} ; SPI设备的初始化 SPI::init(){    // 初始化基类，创建设备节点    ret = CDev::init(); }

cdev.cpp 字符设备基类,初始化基类 CDev::init(){   // 注册irq中断   Device::init();   // 注册传感器   register_driver(); } 设备文件操作 struct file_operations CDev::fops 注册了字符设备后就可以使用 read、write、open等文件操作； 注册设备名 register_class_devname();

fs.h 文件系统的操作 struct file_operations 这种结构体由设备在系统注册时提供; NuttX伪文件系统的索引节点内容 struct indoe

device_nuttx.cpp 设备框架的基本程序基类Device::Device(){      设备ID } 设备初始化 Device::init() ; 注册中断 register_interrupt()

fs_registerdriver.c 注册一个字符驱动程序inode伪文件系统

作为文件设备的传感器，操作步骤： open -> ioctl -> read -> close

By Fantasy