mpu6000.cpp

stm32_start.c
初始化板上资源
stm32_boardinitialize();

px4fmu2_init.c
飞控板具体的早期启动代码；
配置SPI接口
stm32_spiinitialize();
配置基于SPI的设备
px4_spibus_initialize();

px4_micro_hal.h
px4_spibus_initialize() = up_spiinitialize()
px4_arch_xxx与stm32_xxx的对应

px4fmu_spi.c
SPI设备的配置(片选)
SPI总线的选择 stm32_spi1_select();

spi.h
SPI操作的结构体 spi_ops_s
以及成员函数的使用 (d)->ops->xxx()
初始化选定的SPI端口
up_spiinitialize()

stm32_spi.c
实例化SPI各总线 struct spi_ops_s g_sp1iops
以及各种SPI操作的功能实现；
初始化SPI端口 up_spiinitialize();
将所选的SPI端口初始化为其默认状态 spi_portinitialize()

spi.cpp
通过SPI总线连接的设备的基类SPI::SPI(){
SPI驱动ID} ;
SPI设备的初始化 SPI::init(){
   // 初始化基类，创建设备节点
   ret = CDev::init(); }

cdev.cpp
字符设备基类,初始化基类
CDev::init(){
  // 注册irq中断
  Device::init();
  // 注册传感器
  register_driver(); }
设备文件操作 struct file_operations CDev::fops
注册了字符设备后就可以使用 read、write、open等文件操作；
注册设备名 register_class_devname();

device_nuttx.cpp
设备框架的基本程序基类Device::Device(){
     设备ID }
设备初始化 Device::init() ;
注册中断 register_interrupt()

fs_registerdriver.c
注册一个字符驱动程序inode伪文件系统

作为文件设备的传感器，操作步骤：

open -> ioctl -> read -> close

By Fantasy