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2018-08-22 16:20:01   1  举报

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待机

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大纲/内容

是否为总线型号?

是

否

非ESD操作?

自动复位时间到?

主程序入口

计算目标阀位

运动方向判断

模拟信号稳定了?

关过力矩且阀位小于90%?

更新LED显示

参数设置入口

电机停稳了?

有手轮操作?

电源缺相检测

读力矩/过力矩判断

ESD操作?

电机过热?电机过流?

状态判断/指示继电器输出

提前量自学习设置开/关优先

模拟信号有变化?

开到位?开堵转且阀门不在关到位?开过限?

待机程序入口

阀门卡阻?运动抑制?编码器故障?阀位设置错误?转向错误?其他故障?

提前量自学习了?

初始化I/O初始化中断服务初始化LCD

模拟控制

参数设置

是否运动?

清除运行中止标志清除堵转标志清除阀门卡阻标志

读阀位/输出阀位

更新LCD显示

超出绝对误差了?

转开机/复位入口

2.待机

开阀?

总线I/O

外开关控制?

读模拟/开关输入

关到位?关堵转且阀门不在开到位?关过限?

刷新看门狗读运动抑制时间MIT发送电机停命令

准备运动

间断定时器有效?

开过力矩且阀位大于10%?

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