反无人机系统
2017-02-27 19:58:02 2 举报
反无人机系统流程图
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大纲/内容
否
2.改进空中小目标的跟踪,采用改进的背景建模
或随机超过一定阈值的跳动
如何确定此刻云台已经转到预置位1以便继续开始检测?加4秒延时默认认为已经转到?或是联系技术,转动完成后反馈一条指令,串口监测该指令。
进行STC跟踪
targetLostFlg==1?
是
如何判断是无人机?根据连续几帧中目标位置判断???此处待定
是否检测到目标?
开始差分检测检测
云台上电转至预置位1,摄像头视频实时显示。初始化目标丢失标志targetLostFlg=0;丢失持续监测帧计数lostStillDetectNum=0;
targetLostFlg=0;
连续10帧检测目标位置不动,或者目标位置变化太大
3.跟踪过程中判断目标丢失
lostStillDetectNum200?
后期采用双摄像头,一个负责跟踪,一个负责拉近识别
云台跟随
目标在视场中心?
系统开启
返回预置位1targetLostFlg=0;lostStillDetectNum=0;
是不是无人机?通过判断多帧运动轨迹?
发送角度命令,直接3D控制。但是无法获得是否转动完成的指令。或者需要转动完成以后主动发给主机一条命令
targetLostFlg=1;
在目标丢失位置持续检测10秒左右。如果检测不到则云台返回预置位1,继续检测。
发送转动命令,每一帧检测是否位于中心,直至成功。
目标丢失?
lostStillDetectNum+1
1.深度学习识别无人机
反无人机系统分为三大流程:无人机检测;无人机识别;无人机跟踪。无人机检测功能:在图像中找出疑似无人机的运动目标。实现方法:之前采用的是简单差分,现拟改进背景建模的差分的无人机检测。无人机识别功能:对检测到的可疑目标进行识别,确认是否是无人机。实现方法:拟采用双摄像头,一个主摄像头负责小目标跟踪,另一个从摄像头拉近场景,应用深度学习对无人机进行识别。无人机跟踪功能:使用主摄像头对识别确认的无人机进行跟踪。实现方法:无人机跟踪仍采用小目标stc跟踪算法。改进点:为判断出何时目标丢失,增加尺度变化。另附加可疑目标速度的估计计算。
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