Y
修改任务的type为03，status不修改
agv达到拉满车起始点
任务
发送06停止命令给agv并报警仓库满
更新type 06到数据库
发送06给mes
发送空松布架目标位置路径给agv
agv到达拉空车起始点
发送04给mes
数据库
上位机初始化，初始化agv并监听agv的连接，连接到mes系统建立通信，连接到电梯服务器建立通信
上位机定时读取数据库中的任务
mes数据
修改任务type为06，status不修改
解析mes数据
发送03给mes
更新任务type04到数据库
N
发送11给mes
agv拉空松布架到达287、286卡
回复99给mes
待命状态
agv路径
发送12给mes
修改任务的type和status为03
根据任务的区域标识发送给所在区域的agv
更新agv状态、电量、卡号及其他信息
开始
agv到达拉满车终点
修改任务type为11，status不修改
有任务
解析agv数据
agv数据
更新任务type 03到数据库
更新任务type 13
agv到达空车目标点
上位机给agv发送路径信息
agv到达货架空料车点
心跳包
记录任务到数据库，并记录任务的区域
更新任务type 11到数据库
上位机判断发送11给mes后mes有没有回复12任务
修改任务type为13，status不修改
回复00给mes
收到12
