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follower3
2017-07-22 15:54:13
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大纲/内容
将每辆车坐标，航向角作为初始量，与其他量作为卡尔曼定位初始量
.创建射频线程，不断获取其他小车发送的数据
通过卡尔曼电位得到四辆车的坐标
打开Qt界面，创建图形窗口
规划路线接近目标
LQR控制器
前摄像头抓取绿色图形前K60发送左右轮速度，后摄像头抓取紫色图像，发送云台数据，并计时
对目标初始坐标赋值，计算初始速度
进入循环，对其他小车观测值差值处理，并计数
线程3
将需要发送的数据赋值
前后K60发送参数，如果前后相机都未开始状态，则主线程开始对坐标初始化
前摄寻找蓝色地标，并在图像中显示在中心
当按下开始键开始主线程
前后K60持续接收数据ahrs每 秒接收数据并计算角度激光每 秒接收距离数据
线程2
1.打开前后Cam，初始化图像2.打开前后K60，激光，AHRS，RF3.前后Cam上互斥锁
前K60串口发送左右轮速度，云台PID控制量然后记录寻找与发送数据所需时间
提取通信缓存区和插值缓存区数据
初始化
计算并采集计算后的本地数据
创建4ms计时器，计时器每4ms执行创建另外一个线程
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