管道机器人流程图
2017-11-22 20:48:29 11 举报
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管道机器人
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大纲/内容
Rx[2]==4
4档收缩
等待，接收CAN数据
1档向后运动
Rx[2]==2
1档向前运动
count==count1
接收到数据
Rx[2]==3
3档伸展
编码器2读数 Cycle和Count
END
编码器1读数count1
Rx[1]==1
Distance=(Cycle* Round+Count*div)
1档收缩
判断帧头Rx[0]
Rx[2]==1
延迟1ms
2档收缩
开始
停止伸展/收缩
编码器1读数count
3档收缩
2档伸展
发送Distances数据至CAN
4档伸展
1档伸展
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