融创嵌入式技术应用竞赛平台 智能小车底层源代码分析

嵌入式应用技术 设计与制作 STM32底层源程序

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TIM2_IRQHandle

mmm

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SystemInit()

Delay_us_Init()

RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks)

SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 1000)

NVIC_Configuration()

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; // CAN 接收中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE;//ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

uart1_init(115200)

IO_Init()

YJ_INIT();\t\t\t//初始化硬件GPIOB->CRH&=0XFFFFFFF0;   \tGPIOB->CRH|=0X00000008;//PB8 设置成输入         \tGPIOB->ODR|=1<<8;\t //PB8上拉GPIOC->CRH&=0X000FFFFF; \tGPIOC->CRH|=0X33300000; //PC13/PC14/PC15推挽输出     GPIOC->ODR|=0XE000; //PC13/PC14/PC15输出高GPIOD->CRH&=0XFFF0FFFF; \tGPIOD->CRH|=0X00030000; //PD12推挽输出     GPIOD->ODR|=0X1000; //PD12推挽高             \tLED_L=1;    \tLED_R=1;BEEP=1;beep=0;

YJ_INIT()

LED_Init();

void LED_Init(void){       RCC->APB2ENR|=1<<5;    //使能PORTD时钟                    GPIOD->CRH&=0Xffff0000;//清掉原来的设置，同时不影响其它位设置。 GPIOD->CRH|=0X00003333;//PD8~11推挽输出 GPIOD->ODR &=0xf0ff;    //PD8~11输出高 }

  DJ_Init();\t\t\t\t //电机驱动初始化

 //使能PORTE时钟 RCC->APB2ENR|=1<<6; GPIOE->CRH&=0XF00F0000;  GPIOE->CRH|=0X03303333; //PE8/PE9/PE10/PE11/PE13/PE14推挽输出     GPIOE->ODR|=0X0000;  LEFT_NSLEEP = 1; REFT_NSLEEP = 1;  REFT1_PWM =1; REFT2_PWM =1;  LEFT1_PWM =0; LEFT2_PWM =0;

  PWM_Init(); //PWM初始化 

  IIC_Init();\t //初始化IIC

   BH1750_Init(); //初始化光照

void BH1750_Init(){   Single_Write_BH1750(0x01);     ADDR = 0;  //将ADDR位初始化拉低}

void Single_Write_BH1750(u8 REG_Address){    BH1750_Start();                  //起始信号    BH1750_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号    BH1750_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，    BH1750_Stop();                   //发送停止信号}

void BH1750_Stop(){ SDA_OUT();//sda线输出 IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high IIC_SCL=1;  delay_us(4); IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号 delay_us(4);}

  KEY_Init();\t\t\t//按键初始化

void KEY_Init(void){  RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟 GPIOB->CRH&=0X0000FFFF;     GPIOB->CRH|=0X88880000; //PB12~PB15设置成输入 GPIOB->ODR|=0xf000;     //PB12~PB15设置上拉     }

  XJ_Init();\t\t\t\t//循迹初始化

void XJ_Init()  // 循迹数据通过CAN传输{//  RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟// // GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;   //  GPIOA->CRL|=0X00000003;//PA0 设置成输出        //  GPIOA->ODR|=1<<0;    //P输出为高// //  Track_Usart2_Close(); // GPIOA->CRL&=0X00000000;   //  GPIOA->CRL|=0X88888888;//PA0 设置成输出        //  GPIOA->ODR|=0x00ff;    //P输出为高 }

 EXTIX_Init(); \t// 外部中断初始化

  HW_Init();\t\t\t\t//红外发射初始化

 RCC->APB2ENR|=1<<6;    //使能PORTE时钟  GPIOE->CRL&=0XFFFFFF0F; GPIOE->CRL|=0X00000030;   //PE1推挽输出 GPIOE->ODR|=0X0002;    //PE1输出高  RI_TXD=1;

  SYN7318_Init(); // 语音识别测试初始化

  Electricity_Init();

    Parameter_Init();   Adc_Init();

   Parameter_Init();

   Pb =(float) (PWR_MIN / PWR_DV);  Pb *= 100;    Pa = (float)(3300*11)/4096 ;  Pa = (float)((Pa *100) /PWR_DV);

   Adc_Init();

CanP_Init()

CanDrv_Hinit()

CanDrv_Sinit()

CanP_FifoInit()

Power_Check()

STOP()

Host_Close_UpTrack()

Send_Debug_Info(\"A1B2C3\\

while(1)

SYN7318_Test()

if( !(ut %100))

tran()

CSB_TX = 1; \tdelay_us(3) ; CSB_TX = 0;

 TIM3->CR1|=0x01; // 使能定时器3 TIM3->SR&=~(1<<0); // 清除中断标志位 status = 0;\t\t\t // 定时器清零

delay_ms(30) ;\t\t\t //等待一段时间，等待发送超声波控制信号\tCSB_TX = 1; delay_ms(5);

Dispose()

    Single_Write_BH1750(0x01); // power on Single_Write_BH1750(0x10); // H- resolution mode

   Multiple_Read_BH1750(); //连续读出数据，存储在BUF中 dis_data=BUF[0]; dis_data=(dis_data<<8)+BUF[1];//合成数据，即光照数据

temp=(float)dis_data/1.2;\tdata=(int)temp; return data;  

if(!KEY0)

 LED_R=0;\t\t\t //右转向灯开LED_L=0;\t\t\t //左转向灯开BEEP=0;\t\t\t\t //蜂鸣器开

delay_ms(1000);

STOP();

BEEP=1;\tLED_R=1; LED_L=1;

if(!KEY1)

if(!KEY2)

if(!KEY3)

SYN7318_Open();

if(Wifi_Rx_flag ==1)

else if(Wifi_Rx_Buf[0]==0x55) // 接收到55开头数据     Normal_data(); //正常数据处理

{\tu8 sum=0;\tif(Wifi_Rx_Buf[7]==0xbb)\t // 判断包尾\t {\t\t\t\t\t\t\t\t\t \t\t//主指令与三位副指令左求和校验\t\t//注意：在求和溢出时应该对和做256取余。\t\t sum=(Wifi_Rx_Buf[2]+Wifi_Rx_Buf[3]+Wifi_Rx_Buf[4]+Wifi_Rx_Buf[5])%256;\t\tif(sum == Wifi_Rx_Buf[6])\t\t{\t\t\t Rx_Flag =1;\t\t}\t\telse Rx_Flag =0;\t\t}}

 else     Abnormal_data(); // 异常数据处理

if(Rx_Flag ==1)

  STOP();   delay_us(5);

if(Wifi_Rx_Buf[1]==ZCKZ_ADDR) \t //主车控制

case 0x01:\t// 停止

Track_Flag=0;MP=0;Stop_Flag=0;G_Flag=0;B_Flag=0;L_Flag=0;R_Flag=0; STOP();break;

case 0x02:\t//前进

case 0x03:\t//后退

case 0x04:\t//左转

case 0x05:\t//右转

case 0x06:\t//循迹

case 0x07:\t//码盘值清零

CodedDisk=0;break;

case 0x10: //红外数据前三位

G_Tab[0]=Wifi_Rx_Buf[3];G_Tab[1]=Wifi_Rx_Buf[4];G_Tab[2]=Wifi_Rx_Buf[5];break;

case 0x11: //红外数据后三位

G_Tab[3]=Wifi_Rx_Buf[3];//数据第四位G_Tab[4]=Wifi_Rx_Buf[4];//低位校验码G_Tab[5]=Wifi_Rx_Buf[5];//高位校验码break;

case 0x12://通知小车单片机发送红外线

case 0x20:\t//转向灯控制

if(Wifi_Rx_Buf[3])\tLED_L=0;else LED_L=1;if(Wifi_Rx_Buf[4])\tLED_R=0;else LED_R=1;break; 

case 0x30:\t//蜂鸣器控制

if(Wifi_Rx_Buf[3])\tBEEP=0;else BEEP=1;break;

case 0x40:\t//双色灯控制

// Write_595(Wifi_Rx_Buf[3]);break;

case 0x62: //红外发射控制光源强度档位加2

case 0x63: //红外发射控制光源强度档位加3

case 0x80:\t//运动标志物数据返回允许位

if(Wifi_Rx_Buf[3]) SD_Flag=0;else SD_Flag=1;break; 

case 0x90:\t//语音控制命令

if(Wifi_Rx_Buf[3]) SYN7318_Open();break;default:Track_Flag=0;MP=0;Stop_Flag=0;G_Flag=0;B_Flag=0;L_Flag=0;R_Flag=0; STOP();break; 

Rx_Flag =0;

if(Zigbee_Rx_flag ==1)

STOP() ; \t delay_us(5);

if( (Zigb_Rx_Buf[1]==0x03) || (Zigb_Rx_Buf[1]==0x0c)) // 道闸 或 ETC

else if(Zigb_Rx_Buf[1]==0x21)\t //第一组数据

else if(Zigb_Rx_Buf[1]==0x22)\t //第二组数据

else if(Zigb_Rx_Buf[1]==0x06)

Zigbee_Rx_flag =0;

if(send_Flag==1)

else if((flag3==1)&&(SD_Flag==0))

else if((SD_Flag))