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2018-05-04 14:52:04
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平衡车
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大纲/内容
清楚中断标志位
结束
IIC初始化
转向P控制
卡尔曼滤波或互补滤波
MPU6050初始化
5MS中断
读取Z轴陀螺仪
ADC初始化
赋值PWM
编码器初始化
系统初始化
读取左右编码器
读取姿态信息
更新姿态信息
直立PD控制
开始
速度PI控制
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有理想的咸鱼
职业：暂无
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