飞控软件流程图

Y

是否进行电机电调初始化

是否退出

进入姿态控制模式

系统初始化包括：系统时钟初试化；GPIO初始化；SPI初始化；串口1、2初始化；定时器2、3、6、7初始化；IIC初始化；IIC初始化;mpu6050初始化；hmc5883L初始化；NRF初始化；ADRC控制结构体初始化

获取遥控器信号

提示灯LED5熄灭

系统初始化

N

提示灯LED5亮起

获取飞控是否解锁信号

锁定电机

电机电调初始化

获取传感器并解算姿态

进入怠速模式

定时器使能

是否进行遥控器初始化

检查NRF初试化是否成功

开始

计算角度零偏

遥控器初始化

发送飞控信号（NRF)

结束

判断油门量是否小于最小输出