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飞控软件流程图
2018-06-05 19:22:06
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Y
是否进行电机电调初始化
是否退出
进入姿态控制模式
系统初始化包括：系统时钟初试化；GPIO初始化；SPI初始化；串口1、2初始化；定时器2、3、6、7初始化；IIC初始化；IIC初始化;mpu6050初始化；hmc5883L初始化；NRF初始化；ADRC控制结构体初始化
获取遥控器信号
提示灯LED5熄灭
系统初始化
N
提示灯LED5亮起
获取飞控是否解锁信号
锁定电机
电机电调初始化
获取传感器并解算姿态
进入怠速模式
定时器使能
是否进行遥控器初始化
检查NRF初试化是否成功
开始
计算角度零偏
遥控器初始化
发送飞控信号（NRF)
结束
判断油门量是否小于最小输出
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