rec_flag=0接收数据
command_finish=1接收命令
N
Y
接收的命令为all-mode-1
执行命令并返回结果
returnNRF24L01_FAILURE
执行命令并且返回结果
returnNRF24L01_SUCCESS
调用NRF24L01_ReceiveData
向服务器请求命令flag_fetch_cmd
返回异常状态
命令正确调用back
flag_cmd_toSlave2=0命令存入sta_send_bufcnt++
开始
接收失败
命令正确调用turn_right
flag_cmd_toSlave3
NRF24L01_RxPacket
结束
清除缓冲区
cnt=0
flag_getSta_fromSlave1=0命令存入sta_send_bufcnt++
解析命令
接收命令为*car-move-w!
接收命令为*car-move-a!
接收到了\"!\"接收完成
接收的命令为live-lamp-1
数据逐条发送给服务器cnt--
输入发送数组，接收数组，要发送的节点号
cnt++
密码错误
接收的不是“*”开头
发送给节点3
flag_cmd_toSlave1
密码正确
接收命令为*car-move-s!
设备端记录密码键盘输入密码
flag_cmd_toSlave2
cnt10returnNRF24L01_FAILURE
flag_getSta_fromSlave2=0命令存入sta_send_bufcnt++
接收的命令为live-lamp-0
flag_cmd_toMain=0cnt++
命令正确调用forward
从服务器获取命令flag_usart2_rec
flag_getSta_fromSlave3=0命令存入sta_send_bufcnt++
发送给节点2
通信成功
flag_usart2_rec=0成功从服务器获取到命令
命令正确调用turn_left
命令正确调用stop
发送给网关
flag_getSta_fromSlave3
读取接收到的数据
命令正确
接收的命令为select_info
flag_cmd_toSlave3将命令存入数组cmd_buf_toSlave3
flag_cmd_toSlave1=0命令存入sta_send_bufcnt++
flag_cmd_toSlave2将命令存入数组cmd_buf_toSlave2
接收命令为*car-move-d!
NRF24L01_TxPacket
flag_cmd_toSlave2=0命令存入sta_send_bufcnt++
flag_getSta_fromSlave1
接收成功
打印 senbuf数组打印send ok
重新访问服务器
flag_cmd_toSlave=0命令存入sta_send_bufcnt++
flag_cmd_toMain=1将命令存入数组cmd_buf_toMain
是否以“*”开头
打印receive ok:打印recbuf
flag_cmd_toSlave1将命令存入数组cmd_buf_toSlave1
flag_getSta_fromSlave2
调用NRF24L01_SendData
cnt0
发送给节点1
flag_fetch_cmd=0访问服务器获取命令
接收的命令为password
接收成功以“*”开头
数据没有接收完
调用USART2_IRQHandler
命令解析
进入接收中断
接收命令为*STOP!
收到的是none
是否接收完成
接收的命令为all-mode-0
