CNC2...5 卡位2
表圈上料卡位2
SM_CNC2...5 卡位2
CNC2...5 夹紧
SM_中转立库
表壳上料卡位2
SM_清洗烘干线
和左边泳道\"工控机SM驱动函数\"所驱动的状态机，有相同设备名称是正常的，这里关注的是模拟开关量的启停相关状态。左边泳道关注的是网络事件相关的状态。
工位1~3工控机_SM驱动函数
SM_表壳上料台
OK备料台1
下料机器人工件夹手
检测机
工位1~3 PLC_SM驱动函数
CNC1工位夹紧
SM_表圈上料顶升
SM_表壳上料卡位2
LAN
CNC2...5 顶升
CNC1工位顶升
SM_表壳下料前卡位
100msLoop
SM_CNC6工位顶升
SM_放料机器人
下料相机
SM_CNC6工位卡位1
状态机（简称SM，State Machine）归属关系、通讯和驱动者示意图
SM_检测机
机器人夹手
SM_下料机器人
SM_CNC1工位顶升
NG下料台2
CNCa
SM_表圈下料后卡位
PLC软件
SM_CNC2...5 夹紧
SM_CNCa
SM_下料工件夹手
SM_表壳下料顶升
上料机器人夹手
SM_上料机器人夹手
CNC2...5 卡位1
放料机器人
定时轮询它们的数据库，模拟成支持消息驱动模式: 也即基于Req、Ack、Notice的包驱动设计模式
SM_视觉定位IPC
SM_表圈下料顶升
SM_工位PLC
CNC6工位夹紧
设备
SM_CNC2...5 卡位1
SM_工位视觉
SM_CNCb
CNC6工位卡位1
翻转机
下料机器人盘夹手
SM_CNC1工位卡位2
SM_翻转机
SM_表圈下料前卡位
SM_表圈上料卡位2
SM_CNC6工位夹紧
OK备料台2
表壳下料后卡位
SM_坯料立库
SM_表圈线
SM_CNC1工位夹紧
放料定位相机
SM_NG下料台2
MES_SM驱动函数
SM_下料盘夹手
SM_OK备料台2
表圈下料前卡位
SM_CNC1工位卡位1
表壳上料卡位1
表壳上料顶升
SM_OK备料台1
SM_CNC2...5 顶升
SM_上料机器人
线体IPC_SM驱动函数
SM_表壳上料顶升
SM_下料视觉
SM_成品立库
CNC产线工控机软件
表圈下料后卡位
线体PLC_SM驱动函数
表圈上料卡位1
I/O
表圈上料顶升
SM_NG下料台1
C -- OPCUA -- S
表圈下料顶升
自动化产线闭环系统（其实也是不能自我调度的），机器人部的工作范围。SM可全部移到左1泳道，如果接口提供的控制方法全面的话
SM_机器人夹手
CNCb
SM_打磨线
SM_线体PLC
CNC1工位卡位1
初步MES.现场调度系统
线体PLC控制的设备
CNC1工位卡位2
表圈上料台
表壳下料顶升
SM_CNC6工位卡位2
SM_物流系统
CNC6工位顶升
调度系统，甲方 & 乙方的工作范围
表壳上料台
SM_表壳下料后卡位
CNC6工位卡位2
注：1. 100ms Loop表示工作线程每100毫秒轮询一遍所负责驱动的状态机列表。每个状态机的处理的大致方案是：通过switch case的程序结构，跳转到当前状态值的case，根据收到的消息和关联条件，判断是否迁出，如果不迁出，是否需要更新什么附加属性，如果迁出则判断迁出到哪个状态，迁出的时刻需要执行什么操作（包括：本地改变量、本闭环内发通知、上报消息、下发指令等）2. 函数中需要发出指令、调用其他函数、向第三方查询信息的，必须采用线程隔离等手段，以使这些行为（发送、调用、查询）不占用本工作线程的时间。3. 收到的指令或消息，实时性不高的，用变量保存起来，下次轮询处理即可。实时性高，必须立即处理的，可以放入高优先级队列（队列起到线程隔离的作用、放入操作占用时间可忽略不计），并发事件通知。事件处理函数负责逐一处理高优先级队列中的消息。4. 状态机对应的消息、指令的通讯，必须保证可靠(应答机制、失败重试)和安全（防中途篡改）。
SM_表圈上料台
加工单元1-3 PLC控制的设备
SM_表圈上料卡位1
SM_表壳上料卡位1
NG下料台1
表壳下料前卡位
SM_表壳线
视觉：关注坐标输出检测机：关注工艺参数、检测结果CNCa、CNCb: 工位1是CNC3、4，工位2是 CNC2、5，工位3是CNC1、6
