智能制造自动化设备状态机

CNC2...5 卡位2

表圈上料卡位2

SM_CNC2...5 卡位2

CNC2...5  夹紧

SM_中转立库

表壳上料卡位2

SM_清洗烘干线

和左边泳道\"工控机SM驱动函数\"所驱动的状态机，有相同设备名称是正常的，这里关注的是模拟开关量的启停相关状态。左边泳道关注的是网络事件相关的状态。

工位1~3工控机_SM驱动函数

SM_表壳上料台

OK备料台1

下料机器人工件夹手

检测机

工位1~3 PLC_SM驱动函数

CNC1工位夹紧

SM_表圈上料顶升

SM_表壳上料卡位2

LAN

CNC2...5  顶升

CNC1工位顶升

SM_表壳下料前卡位

100msLoop

SM_CNC6工位顶升

SM_放料机器人

下料相机

SM_CNC6工位卡位1

状态机（简称SM，State Machine）归属关系、通讯和驱动者示意图

SM_检测机

机器人夹手

SM_下料机器人

SM_CNC1工位顶升

NG下料台2 

CNCa

SM_表圈下料后卡位

PLC软件

SM_CNC2...5  夹紧

SM_CNCa

SM_下料工件夹手

SM_表壳下料顶升

上料机器人夹手

SM_上料机器人夹手

CNC2...5 卡位1

放料机器人

定时轮询它们的数据库，模拟成支持消息驱动模式: 也即基于Req、Ack、Notice的包驱动设计模式

SM_视觉定位IPC

SM_表圈下料顶升

SM_工位PLC

CNC6工位夹紧

设备

SM_CNC2...5 卡位1

SM_工位视觉

SM_CNCb

CNC6工位卡位1

翻转机

下料机器人盘夹手

SM_CNC1工位卡位2

SM_翻转机

SM_表圈下料前卡位

SM_表圈上料卡位2

SM_CNC6工位夹紧

OK备料台2

表壳下料后卡位

SM_坯料立库

SM_表圈线

SM_CNC1工位夹紧

放料定位相机

SM_NG下料台2 

MES_SM驱动函数

SM_下料盘夹手

SM_OK备料台2

表圈下料前卡位

SM_CNC1工位卡位1

表壳上料卡位1

表壳上料顶升

SM_OK备料台1

SM_CNC2...5  顶升

SM_上料机器人

线体IPC_SM驱动函数

SM_表壳上料顶升

SM_下料视觉

SM_成品立库

CNC产线工控机软件

表圈下料后卡位

线体PLC_SM驱动函数

表圈上料卡位1

I/O

表圈上料顶升

SM_NG下料台1

C -- OPCUA -- S

表圈下料顶升

自动化产线闭环系统（其实也是不能自我调度的），机器人部的工作范围。SM可全部移到左1泳道，如果接口提供的控制方法全面的话

SM_机器人夹手

CNCb

SM_打磨线

SM_线体PLC

CNC1工位卡位1

初步MES.现场调度系统

线体PLC控制的设备

CNC1工位卡位2

表圈上料台

表壳下料顶升

SM_CNC6工位卡位2

SM_物流系统

CNC6工位顶升

调度系统，甲方 & 乙方的工作范围

表壳上料台

SM_表壳下料后卡位

CNC6工位卡位2

注：1. 100ms Loop表示工作线程每100毫秒轮询一遍所负责驱动的状态机列表。每个状态机的处理的大致方案是：通过switch case的程序结构，跳转到当前状态值的case，根据收到的消息和关联条件，判断是否迁出，如果不迁出，是否需要更新什么附加属性，如果迁出则判断迁出到哪个状态，迁出的时刻需要执行什么操作（包括：本地改变量、本闭环内发通知、上报消息、下发指令等）2. 函数中需要发出指令、调用其他函数、向第三方查询信息的，必须采用线程隔离等手段，以使这些行为（发送、调用、查询）不占用本工作线程的时间。3. 收到的指令或消息，实时性不高的，用变量保存起来，下次轮询处理即可。实时性高，必须立即处理的，可以放入高优先级队列（队列起到线程隔离的作用、放入操作占用时间可忽略不计），并发事件通知。事件处理函数负责逐一处理高优先级队列中的消息。4. 状态机对应的消息、指令的通讯，必须保证可靠(应答机制、失败重试)和安全（防中途篡改）。

SM_表圈上料台

加工单元1-3 PLC控制的设备

SM_表圈上料卡位1

SM_表壳上料卡位1

NG下料台1

表壳下料前卡位

SM_表壳线

视觉：关注坐标输出检测机：关注工艺参数、检测结果CNCa、CNCb: 工位1是CNC3、4，工位2是           CNC2、5，工位3是CNC1、6