JPS算法流程图
2021-02-05 17:22:13 0 举报
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JPS算法流程图
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大纲/内容
否
直线方向
是
右后方不可走且右方可走？（即右方为强迫邻居）
当前竖直分量可走？
沿当前方向寻找不在CloseSet中的跳点节点
沿Current左前方和左方寻找不在CloseSet中的跳点节点
start
当前路径的G值是否比原有G值小？
不改变节点G值与父节点
将Current从OpenSet取出加入CloseSet
沿当前方向右前方和右方寻找不在CloseSet中的跳点节点
当前方向可走？
计算并选取当前OpenSet中F值最小的节点设置为Current
对角线方向
沿当前方向的竖直分量方向寻找不在CloseSet中的跳点节点
Current判断当前方向
当前水平分量方向可走？
更新节点G值和父节点为Current
沿当前方向的水平分量方向寻找不在CloseSet中的跳点节点
将Start加入OpenSet
此节点是否在OpenSet中？
将此节点加入OpenSet
Current是End?
结束，路径为Current的Path
左后方不可走且左方可走？（即左方为强迫邻居）
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