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金针菇

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金针菇

2019-07-20 11:16:09   0  举报

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大纲/内容

N

开始

Z轴、Y轴模组到预备高度

等待指令

XYZ轴模组回归原点

环境控制

伺服上电

自动模式

PLC通过RS-485对温湿度CO2传感器数据接收

选择是否采摘金针菇

选择是否放置采摘区

手动模式

通过继电器控制排风扇控制CO2浓度

Y

爪子收回，移动到第n+1个金针菇位置

控制舵机，爪子夹取金针菇放置指定位置

通过继电器控制加热器和制冷器控制温度

是否到达适宜生长环境

爪子伸出对金针菇生长进行检测

温度是否到达设定阀值

Z轴移至金针菇瓶子高度，控制舵机夹取瓶子

选择采摘金针菇位置

选择是否瓶子放回原处

检测金针菇生长是否达标

手动对设备进行X、Y、Z轴运动及夹取

选择是否拿取罩子

选择是否退出模式

回归预定位置报告上位机

移至采摘区

半自动模式

湿度是否到达设定阀值

启动

CO2浓度是否到达设定阀值

选择是否放回罩子

成熟

通过继电器控制加湿器及排风扇控制湿度

X轴模组到第n个金针菇位置

控制舵机取下罩子

是否采摘完毕

plc计数

模式选择

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