金针菇
2019-07-20 11:16:09 0 举报1
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大纲/内容
N
开始
Z轴、Y轴模组到预备高度
等待指令
XYZ轴模组回归原点
环境控制
伺服上电
自动模式
PLC通过RS-485对温湿度CO2传感器数据接收
选择是否采摘金针菇
选择是否放置采摘区
手动模式
通过继电器控制排风扇控制CO2浓度
Y
爪子收回，移动到第n+1个金针菇位置
控制舵机，爪子夹取金针菇放置指定位置
通过继电器控制加热器和制冷器控制温度
是否到达适宜生长环境
爪子伸出对金针菇生长进行检测
温度是否到达设定阀值
Z轴移至金针菇瓶子高度，控制舵机夹取瓶子
选择采摘金针菇位置
选择是否瓶子放回原处
检测金针菇生长是否达标
手动对设备进行X、Y、Z轴运动及夹取
选择是否拿取罩子
选择是否退出模式
回归预定位置报告上位机
移至采摘区
半自动模式
湿度是否到达设定阀值
启动
CO2浓度是否到达设定阀值
选择是否放回罩子
成熟
通过继电器控制加湿器及排风扇控制湿度
X轴模组到第n个金针菇位置
控制舵机取下罩子
是否采摘完毕
plc计数
模式选择
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