启动流程
robot_vision
ros中有move_base包，此包是沟通move_base包的。包含串口通信和底层控制
robot_slam_laser.launch为建图包！
lidar包含了各类型雷达驱动的底层代码，包含lidar_node.cpp（雷达节点启动脚本）
robot_navigation
...
robot_navigation中建图包架构
是否启动rviz，若启动，启动rviz node，调用slam.rviz
顶层架构
src（源代码）
https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78910317
base_control.launch
base_control有待深究，参数确定以及消息发布、订阅
base_control
启动ydlidar_node.cpp
lidar
这些都是一个个pakage（包），相当于一个个功能包
build
这个是利用catkin_make到时候自动编译成为的文件
ros教程官网：www.ros.org wiki中有教程详解
此代码被编译，网上下载便于理解，可以查到各方面的解说
devel
开启static_transform_publisher节点
注意！robot_navigation包不光包含了robot_slam_laser.launch建图包，同时包含了robot_navigation.launch（导航包，利用建成的map图进行导航），路径规划部分有待考据同时explore_slam部分有待考究
这是slam建图时的rviz
坐标转换base_footprint_to_laser
视觉包，待研究
lidar.launch
启动节点slam_gmapping.cpp
robot_navigation包含了导航所用的底层及启动代码，同时包含了base_control和rviz包
catkin_ws
ylidar.launch
robot_lidar.launch
Gmapping.launch
robot_slam_laser.launch
script里面是python脚本src是c++脚本真正执行的代码是这两个文件
