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2019-09-05 20:38:30 0 举报
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RRT
作者其他创作
大纲/内容
查找离当前点最近的树节点（flann）
取消扩展退出
是
随机探索一步
最近节点向该点位移一个步长后设置新节点
否
是否达到步数
初始化探索树
随机选择空间内一点
添加新节点退出
参数预定义span style=\
扩展过程中是否干涉
完成
是否离目标点很近
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