条件结构流程图

保存此点的信息，根据上一点的信息得到航行的距离与水平误差和垂直误差，并将此点设置为上一点，保存坐标及误差信息

丢弃改点的信息保存好上一次校正点的位置信息

记录改校正点为上一点的点不可校正点

判断飞行器到达校正点的类型

根据设置好的代价函数判断是否在改点校正

否

垂直校正点

输出路径（依次输出记录的校正点的编号）

进入垂直校正点校正判断条件

开始读取表格中的数据

不符合条件

进入水平校正点校正判断条件

是

判断飞行器是否到达校正点

水平校正点

符合

飞行器继续飞行

符合条件

判断飞行器是否到达终点B

不校正