CANOPEN
2020-04-18 22:40:07 1 举报AI智能生成
CANOPEN协议
作者其他创作
大纲/内容
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索引分类
索引分类
通用通讯对象
通用通讯对象
PDO映射参数
子主题
网络管理对象(NMT)
NMT节点状态
NTM状态流程
Initializing
Application Reset
Communication reset
Pre-operational
operational
Stopped
NMT节点上线报文
id = 700+node_id
dlc = 0
NMT节点状态与心跳报文
id = 700+node_id
dlc = 1
0 boot-up
04 stop
05 operation
07 pre-operation
7F conf
NMT节点守护
host send
0X700+Node_id
dlc = 0
salve send
0x700+node_id
dlc = 1
bit7:toggle
bit6-0:state
NMT节点状态切换命令
ID = 0
DLC = 2
BYTE0
RESET_COMUNICATION
0X82
RESET_NODE
0X81
ENTER_PRE_OPERATIONAL
0X80
STOP_NODE
0X02
START_NODE
0X01
BYTE1
node_id
同步对象 (SYNC)
过程数据对象(PDO)
通讯ID
TPDO
cob-id = 180+node-id
cob-id = 280+node-id
cob-id = 380+node-id
cob-id = 480+node-id
RPDO
cob-id = 200+node-id
cob-id = 300+node-id
cob-id = 400+node-id
cob-id = 500+node-id
传输形式
同步
周期同步
可以设置1-240个同步对象触发
非周期同步
由远程帧预触发或者设备子协议规定对象特定事件预触发
异步
1、由设备子协议中规定对象特定事件触发
2、发送与PDO的COB-ID相同的远程帧触发
紧急报文 (EMCY)
子主题
can-id = 0X80+node_id
dlc = 8
byte0-1
EEC
子主题
byte2
ER
子主题
byte3-7
MEF
厂商自定义
服务数据对象 (SDO)
server-client
cob-id 580+node-id
client-server
cob-id 600+node-id
SDO段传输
download
快速（也是段下载协议的开始第一帧指令）
star-format
普通
sending-format
子主题
upload
快速（也是段上传协议中的第一帧指令）
format
普通
format
SDO块传输
download
块下载协议
start-frame
sending-fframe
end-frame
upload
块上传协议
star-frame
sending-frame
end-frame
中止传输
格式
abort-code
CAN链路层信号格式
CANOPEN协议通用规定
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