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通用通讯对象

通用通讯对象<br>

PDO映射参数

子主题

网络管理对象(NMT)

NMT节点状态

NTM状态流程

Initializing

Application Reset

Communication reset

Pre-operational

operational

Stopped

NMT节点上线报文

id = 700+node_id<br>

dlc = 0<br>

NMT节点状态与心跳报文<br>

id = 700+node_id<br>

dlc = 1<br>

0 boot-up<br>

04 stop<br>

05  operation<br>

07  pre-operation<br>

 7F  conf<br>

NMT节点守护

host send<br>

0X700+Node_id

dlc = 0<br>

salve send<br>

0x700+node_id

dlc = 1<br>

bit7:toggle<br>

bit6-0:state

NMT节点状态切换命令

ID = 0<br>

DLC = 2<br>

BYTE0

RESET_COMUNICATION

0X82

RESET_NODE<br>

0X81

ENTER_PRE_OPERATIONAL<br>

0X80

STOP_NODE<br>

0X02

START_NODE<br>

0X01

BYTE1

node_id

同步对象 (SYNC)

过程数据对象(PDO)

通讯ID

TPDO<br>

cob-id = 180+node-id<br>

cob-id = 280+node-id

cob-id = 380+node-id

cob-id = 480+node-id

RPDO

cob-id = 200+node-id

cob-id = 300+node-id

cob-id = 400+node-id

cob-id = 500+node-id

传输形式

同步

周期同步

可以设置1-240个同步对象触发

非周期同步

由远程帧预触发或者设备子协议规定对象特定事件预触发

异步<br>

1、由设备子协议中规定对象特定事件触发

2、发送与PDO的COB-ID相同的远程帧触发

紧急报文 (EMCY)

子主题

can-id = 0X80+node_id<br>

dlc = 8<br>

byte0-1

EEC

子主题

byte2

ER

子主题<br>

byte3-7

MEF

厂商自定义<br>

服务数据对象 (SDO)

server-client<br>

cob-id 580+node-id

client-server

cob-id 600+node-id

SDO段传输<br>

download<br>

快速（也是段下载协议的开始第一帧指令）

star-format<br>

普通

sending-format

子主题

upload

快速（也是段上传协议中的第一帧指令）

format

普通

format<br>

SDO块传输<br>

download

块下载协议<br>

start-frame

sending-fframe

end-frame

upload

块上传协议

star-frame

sending-frame

end-frame

中止传输

格式<br>

abort-code

CAN链路层信号格式

CANOPEN协议通用规定

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