现代控制理论_modern control theory
2020-07-21 14:08:17 0 举报AI智能生成
现代控制理论_modern control theory
作者其他创作
大纲/内容
状态空间基本
什么是状态空间
状态空间与传统TF模型优缺点
如何建立状态空间
倒立摆小车
状态空间如何和传递函数转换state space model transform to transfer function
ss——tf
tf-ss例子
状态空间方程的解
稳定性
李雅普诺夫第一法Lyapunov
稳定判断标准：渐进稳定asymptotic stability李雅普诺夫稳定Lyapunov stability
渐进稳定state matrix's eigenvalue is negative
李雅普诺夫稳定state matrix's eigenvalue is no bigger than 0
李雅普诺夫第二法
利用V(x)=能量，求V导数的方法判断，不需要计算特征根only need to find the energy function of the systemand check it's derivative, if it not bigger than 0, then it's stabledon't need to calculate eigenvalue.
能控能观性controllability and observability
能控性=能够通过输入使得所有状态变为0 能够通过状态反馈配置所有极点 pole assignment
controllability matrixcontrollable canonical form
observability matrixobservability canonical form
卡尔曼分解kalman decomposition
状态反馈state feedback
用来配置极点，获得更好的特性to better assign the pole，to get better performance
A+BK
例子：图
观测器observer
在进行状态反馈时，不是所有X都可以获得not every state can be accessed
recontructs the state vector from the system input and output
观测器和原系统误差为X'˜=(A-LC)X˜
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