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现代控制理论_modern control theory

2020-07-21 14:08:17   0  举报

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AI智能生成

思维导图

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作者其他创作

大纲/内容

状态空间基本

什么是状态空间

状态空间与传统TF模型优缺点

如何建立状态空间

倒立摆小车

状态空间如何和传递函数转换state space model transform to transfer function

ss——tf

tf-ss例子

状态空间方程的解

稳定性

李雅普诺夫第一法Lyapunov

稳定判断标准：渐进稳定asymptotic stability李雅普诺夫稳定Lyapunov stability

渐进稳定state matrix&apos;s eigenvalue is negative

李雅普诺夫稳定state matrix&apos;s eigenvalue is no bigger than 0

李雅普诺夫第二法

利用V(x)=能量，求V导数的方法判断，不需要计算特征根only need to find the energy function of the systemand check it&apos;s derivative, if it not bigger than 0, then it&apos;s stabledon&apos;t need to calculate eigenvalue.

能控能观性controllability and observability

能控性=能够通过输入使得所有状态变为0 能够通过状态反馈配置所有极点 pole assignment

controllability matrixcontrollable canonical form

observability matrixobservability canonical form

卡尔曼分解kalman decomposition

状态反馈state feedback

用来配置极点，获得更好的特性to better assign the pole，to get better performance

A+BK

例子：图

观测器observer

在进行状态反馈时，不是所有X都可以获得not every state can be accessed

recontructs the state vector from the system input and output

观测器和原系统误差为X&apos;˜=(A-LC)X˜

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