安川sigmawin+调试思路

输入初始参数

进行自动调整设置

测试效果是否满意

电子齿轮比、机械结构等

观察波形

开始

进行自定义调整

进行免调整测试

执行自动调整（无上位指令）前，请务必确认以下设定。• 主回路电源须为ON• 不得发生超程• 须处于伺服OFF 状态。• 不得为转矩控制。• 增益切换选择开关须为手动增益切换（Pn139 = n.0）。• 必须已选择第1 增益。• 无电机测试功能选择须为无效（Pn00C = n.0）。• 不得产生警报、警告。• 硬件基极封锁（HWBB）功能必须无效。• 参数的写入禁止设定不得设定为“ 禁止写入”• 免调整功能已设定为无效（Pn170 = n.0）。

转动惯量推定

        免调整模式一般使用默认参数，唯一需要注意的就是想要提高响应速度就提高免调整等级，想要减小振动就降低免调整等级。

调整结束