TwinCAT3.1入门学习
2020-09-03 18:32:50 11 举报AI智能生成
TwinCAT3.1入门学习
作者其他创作
大纲/内容
TwinCAT-3 Scope View
TwinCAT-3 Scope View加载和简单使用
Scope YT Project
注意事项
在开始添加变量观察之前，我们需要将源程序激活 ，这么做的目的是为了创建 851 端口 ，希望 Scope ScopeScope能通过 ADSADS 协议获取到变量 。编译 无 报错后， 点击 Activate Configuration 并且切换到 Run ModeMode 。点击 Login Login 和 Start
Scope记录 时长 ：Scope连续记录的最长时，在不购买 License License License 的情况下最长是1小时
具体操作步骤
建立TwinCAT程序
将其建立的程序进行编译、下载、运行
新建一个TwinCAT项目，弹出的窗口选择winCAT Measurement 根据具体情况选择对应的模板，点击OK
右键Axis选择Target Browser进行变量搜索，并添加变量即可进行监视相关变量
根据自己的需求，在chart的属性里更改颜色、线宽等属性
点击工具栏中的record，此时PLC程序在运行中的变量就被检测到
典型常用操作
Overview功能：可以查看多出一个轴查看整个监控过程，也可以选择一部分进行查看
Graph Type（变量的显示类型）
Line（线型）
Bar（柱状图型）
Stair（阶梯型）
Stacked Axes
右键Chart选择Stacked Axes
独立轴之间可以做到Y轴相互独立查看
各个轴独立成像，方便观测
显示时长修改方法
直接在工具栏里修改Display Width
选中Chart，在Properties里面修改Behavior——Default Display Width
Scope独立采样周期设置
TaskSampleTime模式：Scope的采样周期和PLC周期一样
FreeSample：Scope的采样周期可以定义任意大于PLC周期的数
Scope XY Project
添加起始与结束标识
将其对应Channel的End Cap与Start Cap全部置为True
X/Y 变量名字调换
操作选项卡里的Symbol Name
Scope YT NC Project
TwinCAT-3 Scope View的reporting功能
快捷键
默认
F2：Input Assistant（插入对应的功能块）
ctrl+F7 ：Write values-可以把需要修改的值输入到程序中
Ctrl+F11：显示执行的PLC代码行（PLC.flowcontrol）
F5：PLC启动（PLC.StartNone）
Shift+F5：PLC启动（PLC.StopNone）
F12：登出PLC（PLC.LogoutFromeNone）
F11：登录PLC（PLC.LoginToNone）
F9：断点创建
F11：Step Into
对程序中所有程序步进行调试，即使是功能块，因此可以发现Step Into 会进入功能块里面调试
当此功能块是 BECKHOFF 自带的或者自定义的不开源库中的功能块，就无法进入功能块内部查看到调试结果，只能多按几下F11 就会跳出
F10：Step Over
主要对主程序每一行进行调试，一行为一个单位，一个功能块算一步
因此可以发现按 F10 进行调试的结果，始终会在MAIN 程序中依次执行
Shift+F11：Step Out
当程序调试到某一段，可以通过 Step Out 把剩下的代码执行完，回到断点初始位置重新开始调试
自定义
分支主题 6
注意事项
PLC项目名称必须是英文名，因Module实例的名字必须是英文。
TwinCAT3
The Windows Control and Automation Technology
基于Windows的自动化控制技术
基于PC自动化技术
TwinCAT3.1安装
PC上安装TwinCAT开发环境注意事项
安装TwinCAT前，关闭杀毒软件，尤其360
对于64位系统，需要在BIOS中开启VT-x功能，在BIOS的Secuity设置页面
如果要使用C++编程，用户应先安装VS，再安装TC3，否则需要卸载TC3，再安装VS，重新安装TC3
软件版本分类
XAR（实时运行环境）
XAE（基于Visual Studio开发环境）
实时性
Module（该区域定义了一段内存中各个变量之间的关系）
Object（可以理解为一个实体，存在或者不存在，执行或者不执行）
Task（是Object执行唯一的入口，必须指定Cycle Time和它运行CPU核）
CPU（需要指定BaseTime（1ms）和CPU Limit）
TwinCAT PLC的数据区
绝对地址
Input（存放来自外部设备的输入信号，默认128KBytes，相当于6.4万路模拟量或100万个开关）
Output（存放发给外设备的输出信号，其余同上）
Memory（存放中间变量）
完整的控制系统
控制器
EPC
IPC
I/O系统
现场总线主模块和从站耦合器；对于EtherCAT系统，主站不用选择，控制器上已经集成了EtherCAT主站网卡
信号模块
DI
DO
AI
AO
编码器模块
PWM输出模块
智能仪表模块
通信网关模块，例如Profibus、CanOpen等
驱动模块，200W以内电机可以由IO模块直接驱动
系统模块
终端模块
负载电源模块
控制电源模块，提供<=24V,2A容量
电缆和接头
总线分支选件
人机界面
编程入门
环境设置
变量名输入提示；以此点击TOOLS---Options---TwinCAT---PLC Environment---Smart Coding进入后，勾选
项目路径设置：变量名输入提示；以此点击TOOLS---Options---Projects and Solutions进入后，修改默认项目路径到指定硬盘分区。
变量声明
Name：BOOL；
Name AT%IX0.0 ： BOOL；需要按地址访问的变量
TC3新增64位数据类型
LINT（有符号整数）
ULINT（无符号整数）
LWORD（8字节WORD）
常量和断电保持型数据的声明方式
常量：CONSTANT
断电保持：CONSTANT
结构体类型
TYPE…END_TYPE
共用体类型数据
Union
TC3新增功能
ST中新增Continue和Jump语句
支持变量作为Bit值访问
Bit 变量合并成Word 的用法
多语言混合编程（Action）
面向对象的编程（OOP）
关键名词
Function Block（功能块）
Method（方法）
Property（属性）
Interface（接口）
Implement
Extend（继承）
This
Super
OOP编程的3种用法
建立一个空白的 FB，定义 Method 和Property
建立一个基于Interface 的FB，使用预定义的 Method 和Property
建立一个FB 的扩展 FB（Extend），继承所有 Method、Property 和代码
TC3图标状态
蓝色图标：配置模式，可以扫描I/O口，不能运行PLC程序
绿色图标：运行模式，不能扫描I/O模块，可以运行PLC程序
红色图标：停止模式，服务停止，与外界的一切通信中断
属性编译：{attribute 'qualified_only'}
在 TC3.1.4020 版本开始，全局变量的创建都会自动加上属性编译
为了区分全局变量与各局部变量重名的问题
在调用全局变量都需要在变量名前加上全局变量的命名空间，例如：GVL.a，GVL.b
可以把属性编译行删除，就可以回到以前的直接调用的方式了
IEC61131-3 标准
IEC61131-3 标准中程序单元组成
程序（PROGRAM）
在 VAR_INPUT 可以定义输入变量
在 VAR_OUTPUT 可以定义输出变量
在 VAR_IN_OUT 定义输入输出变量
功能块（FUNCTION BLOCK）
在 VAR_INPUT 可以定义输入变量
在 VAR_OUTPUT 可以定义输出变量
在 VAR_IN_OUT 定义输入输出变量
函数（FUNCTION）
在 VAR_INPUT 可以定义输入变量
只有1个输出
在 VAR_IN_OUT 定义输入输出变量
局部变量: 临时的, 即局部变量数据仅在当前 function 执行时可以使用，之后这个数据区就被用于其它 functions
IEC61131-3 标准ST语言中的条件选择
IF条件语句
CASE选择语句
FOR循环语句
WHILE循环
REPEAT循环
IEC61131-3 标准ST语言中功能块的调用
程序调试（TwinCAT3 PLC HMI ）
PLC程序调试
断点（Breakpoint）调试程序
Flow Control和单步循环
Flow Control
激活后会发现程序中所执行的代码中变量都变成了绿色，没有执行的都变成了白色，通过这个功能可以很清晰观察到那些代码执行，那些代码没有执行
单步循环
单击此功能，程序会停止，每次点击一次 Single Cycle，程序会执行循环一次，当然这个按钮也可以设置快捷键，方便做单步循环的调试
多变量同时在线监控
在菜单栏PLCWindows 中找到有Watch1-4
双击Expression，手动输入所需要监控的变量，或者在右边的按钮选择也可以
交叉索引功能
在配置模式下，只要选中该变量，右键选择Find All References
HMI 可视化调试
对于非固定常量的显示，TwinCAT3 中有规定的格式，此例中为字符串数据类型，所以格式为：%s（字母区分大小写）
在 TwinCAT3 中，当字符长度超出单行显示范围的时候
程序中定义‘$N’进行换行
或者通过属性页面中的 Line break 来实现
Dialog 会话框的使用
自定义控件
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