电气传动与电力电子综合实验台
TMS320F28335高速DSP核心控制器<br>
基础外设
FPGA外围电路及应用基础
功能基础实验
can总线通信
开关、按钮、IO、逻辑
光纤通信
DA、AD、存储
PWM生成
直流有刷电机
无刷直流伺服电机
步进电机
感应电机控制
大规模仓储AGV智能避障<br>路径规划虚拟仿真实验<br>
物联网工程专业培养目标：<br>培养重点聚焦于信息物理系统（CPS系统）能力培养，聚焦于X-Critical CPS系统<br>
实验室应用框架
课程
迭代3
软件工程类
信息安全类
数据库、编译系统、机器学习、人工智能、网络
云计算、大数据
实验
软件构造
典型信息物理系统的设计、实现与分析
实验目的
增强学生空间想象力<br>
熟悉动态环境及其响应特点，增强对路径规划、碰撞检测、避障策略的深入理解和运用<br>
设计并实现单AGV小车路径规划算法、多AGV小车动态、路径规划算法，锻炼学生实践能力和分析思考能力<br>
学会根据分析结果判断策略设计合理性，并提出有效改进措施，提升解决复杂工程问题能力<br>
实验步骤
虚拟建仓
步骤1：设定仓面积及仓内<br>货柜、AGV、障碍物等位置、<br>数量等信息<br>步骤2：建立工作站<br>步骤3：设置订单信息<br>
虚拟建仓<br>
单AGV避障规划<br>
步骤4：单AGV轨迹规划策略输入<br>步骤5：单AGV避障算法输入<br>步骤6：货物、货柜、工作站信息获取<br>步骤7： AGV运动指令的输入<br>
单AGV壁障规划
多AGV协同通信<br>与避障规划<br>
步骤8：协作AGV的信息输入<br>步骤9：信息中心的建立，定制通信协议<br>步骤10：多AGV间协作策略算法输入<br>步骤11：AGV独立自动轨迹优化<br>步骤12：多AGV协同控制策略<br>
多AGC协同通信与壁障规划
方案演示即优化
步骤13：各智能体完成任务(到达目标点的过程)<br>步骤14：更改设计，通过迭代达到最优<br>
方案演示即优化<br>
