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mit原理图
2021-05-02 21:59:22
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大纲/内容
mpc的目的就是要计算出当前接触地面的两条腿末端对地面的反作用力，在一个步态周期内使得机器狗受该这两个作用力之后的轨迹与期望轨迹的绝对值最小，该公式推导和求解详见论文
根据当前时间，以及步态规划，获取四条腿的足端状态，计算swing状态足端的轨迹，结合pd控制参数给出下一个frame力矩。判断是否需要进行mpc计算
计算一个步态周期内期望轨迹
通过lcm通讯或者读取无线遥控器输入，转换为速度，模式，步态等控制命令
mpc主要要整个机器狗视为一个刚体，通过雅可比矩阵求解的电机力矩精度不太高，所以后面又加了一个wbic的算法，将模型引入浮动基的概念，计算各电机的目标q，qd提高电机的控制精度，这个算法没怎么看懂，实际仿真来看似乎对各关机的所有参数精度要求比较高，否则会出现一些运算异常的现象
获取四条腿足端的力矩后，计算雅可比矩阵，反向求出各关节的力矩，将力矩下发到各电机的运行驱动，通过foc转为电信号
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