否
绑定路线起点附近50米是否有门
返回完整路线，第一步规划的绑定路线加上起点到绑定路线的起点这一段路线
是
规划绑定路线，获取路线node点集合存放到list中
只打开此门，禁掉其他门存入brokenset
在当前子厂区，打开当前子厂区所有门
规划起点到绑定路线起点，考虑厂区禁掉那些门
绑定路线起点为上一步获取到的最短距离的坐标
遍历找出距离起点/绑定路线起点最近的门
计算起点到绑定路线最近的点和最近距离
根据前面步骤获取到brokenset
结束
根据路线规划算法，规划起点到绑定后五个点获取规划最短距离
第一步规划：规划传入的绑定路线
第二步规划，根据路径规划算法，传入brokenset，会自动避开brokenset中的路
禁掉当前子厂区的所有门，门口linkId存入brokenset
根据上面两步选出起点到绑定路线最短距离，获取到绑定路线最短距离的点的坐标
起点/绑定路线起点是否在子厂区
起点是否在厂区内
距离是否小于100米
加载数据到内存
传入起点、终点、绑定路线
判断禁掉子厂区那些门，遍历所有的子厂区
打开此门，关闭其他门，门口linkId存入brokenset(存放门口linkId的集合)
利用路线规划算法，直接规划完整绑定路线。绑定路线起点就是传入绑定路线的第一个点
开始
禁掉所有的门，门口linkId存入到brokenset中
