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FreeRTOS

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2021-08-19 09:48:34   0  举报

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FreeRTOS学习框架图

内核

FreeRTOS

嵌入式系统

嵌入式

物联网

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作者其他创作

大纲/内容

裸机

大循环

前后台系统

循环 + 中断

缺点

没有实时性

FreeRTOS Kernel

本质：Task机制

任务(Task)

任务特点

有独立运行环境，独立堆栈，同一时间只有一个任务在运行，具体运行由调度器来决定

调度

调度器

决定执行具体哪个任务，并确保任务切换的时候保存其上下文环境在堆栈中

抢占式调度

高优先级不等低优先级任务执行完

协作式调度

等待任务执行完成，主动释放CPU

任务状态

就绪态

运行态

阻塞态

比如delay、消息队列、信号量等影响

有一个超时时间

不会直接进入运行态

挂起态

不会直接进入运行态

优先级

0最低   configMAX_PRIORITIES-1最高

任务控制块

结构体 tskTCB/TCB_t

存储每个任务的属性

相关API

任务创建

创建函数

xTaskCreate

自动创建堆栈

需要内存管理文件一般heap_4.c

xTaskCreateStatic

configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 定义为 1

程序员自己实现堆栈

任务函数

作为xTaskCreate的参数   pxTaskCode

大循环，没有返回值

删除任务

vTaskDelete

任务申请的堆栈和控制块内存会自动被释放需给定一定运行时间

任务中pvPortMalloc 申请的内存需调用pvPortFree手动回收

挂起/恢复

协程

为资源少的MCU准备的，现在不做支持

协程共用堆栈

协程是通过宏定义实现的

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2、任务管理

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