EngineerUpper
2022-11-17 01:15:54 10 举报EngineerUpper
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大纲/内容
否
电磁阀控制
底盘资源初始化
ms_count == ?
中层任务初始化
接收并存储光电开关信息
接收并存储下层控制信息
底层任务初始化
完成处理
对底层的数据处理，并通过底层控制接口实现功能
反馈上层信息
外部中断接收光电信息
MiddleWare_Task（50Hz）
接收裁判系统数据
接收底层的控制信息
电机底层控制
光电控制
接收电机反馈数据，并将数据暂存
开启任务调度器并创建各任务
50
20
接收电机反馈数据
40
是
Underlying_Task（200Hz）
中断
开始
接收底层控制板控制信息
挂起裁判系统数据处理任务
舵机控制
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