脑图逻辑_胶接

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搬运智能体脑图

s-通信

业务模型

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s-拍照检测

s-HMI

N

s-关闭光源

循环有两个方法：1.操作系统里有建立开始循环、结束循环的节点，但是不知道能不能嵌套，此方法需要在开始循环里把这次循环需要的所有参数都先填好2.跑完某个节点后，做一个判断，如果需要循环，调操作系统run接口，重新回到某一个节点，用此方法代替循环功能

光源AGV动

carry

通信

搬运AGV动去喷胶

拍二维码，保存纠偏数据

全景相机拍照

若i = N

第一层：业务模型

s-AGV绝对移动

s-视觉全局定位

HMI

关闭光源

循环i = 0

s-臂动至纠偏拍照位

搬运AGV动去烘干

第二层：子业务

灰色-搬运

s-臂第六轴旋转

拍照AGV动

臂纠偏+臂动至检测拍照位

1. 带光源AGV，需要特制光源支架，光源为竖直长条形，每次都能覆盖工装的某一列2. 带相机AGV，末端相机需要与机械臂第六轴同心，需要特制光源加装在末端，用于拍二维码的时候提供与相机同方向的光源3. 机械臂的工作范围根据现在的技术方案，需要满足能从工装最低点拍到最高点全覆盖4. 运输AGV需要特制工装，确保工人搬运支架工装时每次始终放在同一固定位置，在运输AGV上必须贴二维码用于纠偏拍照AGV和运输AGV的相对距离的误差，这一步还需要保证拍照AGV的臂展是否够得着运输AGV上的二维码，并且两个停靠点的话需要两个二维码5. 根据现在的技术方案只选取两个AGV停靠点，如果两个停靠点不够，则需要更多停靠点，那么就需要更多二维码来进行定位纠偏？？

臂第六轴旋转

灰色-检测

B-AGV纠偏

打开光源

保存结果

Nx列表未遍历完

s-拍二维码，保存纠偏数据

s-臂纠偏+臂动至检测拍照位

拍照智能体

s-打开光源

臂动至纠偏拍照位

check

搬运AGV动

拍照检测

胶接车间_搬运

循环

设备要求

第三层：大字母

s-保存结果

搬运智能体

胶接车间_检测