采用边缘检测算法对锐化后的图像进行特征提取
在所述仿真电子地图中的易发生线路损伤点设置电子标识，并将具体位置信息和标识完成的仿真电子地图发送至监控平台
拼接铁路线路的图像
根据处理后的图像的坐标及故障点，确定故障点的坐标
灰度比较
获取现场图像
拼接图像
存在故障
灰度值小于预设阈值
灰度值大于预设阈值
对存在故障点的铁路线路进行定位
对拼接后的铁路线路的图像进行灰度化处理，得到灰度图像
获取处理后的图像的灰度值
在巡检完成后生成巡检区域的仿真电子地图
判断处理后的图像中的铁路线路是否存在故障点
读取处理后的图像的坐标
当无人机本体到达所述巡检位置时，调整所述巡检单元的高度，以便执行所述巡检操作
将灰度值与预设阈值进行比较
铁路线路无故障点
则确定图像中铁路线路存在故障点
接收监控平台下达的巡检任务
不存在故障
若无故障点，返回对铁路线路的图像进行处理的步骤
采用高斯滤波法对降噪后的图像进行锐化
获取铁路线路的现场图像数据
对铁路线路的现场图像数据进行处理
根据所述巡检任务生成移动路线
采用中值滤波法对灰度图像进行降噪
坐标确定
无人机巡检任务流程图
对图像进行灰度补偿，得到处理后的图像
根据故障点的坐标及地球经纬度的对应关系，确定故障点的实际地理位置
巡检任务下达
根据所述移动路线将无人机本体移动至巡检位置
返回对铁路线路图像进行处理的步骤
