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2022-07-27 20:07:43
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大纲/内容
绘制相平面
模糊控制判断每个电机是否失效
DYC
四轮转矩分配，设计工况验证，并根据相平面评价控制效果
期望横摆力矩计算
设计工况验证，并根据相平面评价控制效果
评价指标
失效控制
根据失效电机数量和位置确定失效模式重新分配转矩
稳定区：滑膜控制（侧重于横摆角速度控制）临界区：二者联合失稳区：LQR控制（侧重与质心侧偏角控制）
前后轴垂直载荷估算
权重系数
总驱动力
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