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四向车调度逻辑

2022-03-20 22:05:21 4 举报
四向车调度逻辑
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大纲/内容
是否已有路径
是
发送行走任务
重新寻路一次，刷新最短路径
目标车辆避让
否
前方是否有车辆阻挡
本车避让
是否需要行走
执行取放货
是否允许变更目标位置
是否运动中
原地等待
未来两段路径是否存在对向冲突车辆
执行换层任务
结束
目标车辆是否可避让
刷新充电状态
开始
安全保障，刷新本机锁，暂停不影响锁刷新
最后一段路是否会堵到其他车
剩余路径数是否大于2
是否为换层任务
任务是否完成
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